公开(公告)号：CN104090492B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410339396.2

申请日：2014-07-14

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  赵登步 ,  吉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划方法，在保证其速度曲线、加速度曲线和加加速度曲线平滑和连续的情况下使运动轨迹时间最优。具有公式简单、计算量小的优点。首先建立SCARA机器人运动学模型，然后根据目标位姿求取各关节位移，随后根据需要运动的关节空间位移求取延时时间Td；由执行器工作时的限制条件获取时间增益α；最后根据获得的延时时间和时间增益确定指数函数速度轨迹曲线完成规划。

公开(公告)号：CN104090492A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410339396.2

申请日：2014-07-14

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  赵登步 ,  吉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划方法，在保证其速度曲线、加速度曲线和加加速度曲线平滑和连续的情况下使运动轨迹时间最优。具有公式简单、计算量小的优点。首先建立SCARA机器人运动学模型，然后根据目标位姿求取各关节位移，随后根据需要运动的关节空间位移求取延时时间Td；由执行器工作时的限制条件获取时间增益α；最后根据获得的延时时间和时间增益确定指数函数速度轨迹曲线完成规划。

公开(公告)号：CN103728988A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310732275.X

申请日：2013-12-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 白瑞林 ,  赵登步 ,  许凡 ,  张涛 ,  曹沁婕

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供了一种基于内模的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法。不需要知道被控对象精确的数学模型，具有强鲁棒性、高跟踪精度、快速跟踪速度，并且控制结构简单，参数调节单一。为使系统的稳态误差为零，需要在控制回路中添加滤波器f，滤波器中的参数λ是整个系统的调节参数，可以调节系统的响应时间和控制精度，参数调整简单明了，系统性能优越。

公开(公告)号：CN103728988B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201310732275.X

申请日：2013-12-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 白瑞林 ,  赵登步 ,  许凡 ,  张涛 ,  曹沁婕

IPC: G05D3/12

Abstract: 提供了一种基于内模的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法。不需要知道被控对象精确的数学模型，具有强鲁棒性、高跟踪精度、快速跟踪速度，并且控制结构简单，参数调节单一。在输入信号为时变且存在外界干扰的情况下，为使系统的稳态误差为零，需要在控制回路中添加二阶滤波器f(s)，滤波器中的参数λ是整个系统的调节参数，可以调节系统的响应时间和控制精度，参数调整简单明了，系统性能优越。