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公开(公告)号：CN114706406A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210350753.X
申请日：2022-04-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于人机交互的多智能体协同环境探索系统及装置，包括：数字端、现实端及计算平台；所述现实端包括母舰，所述母舰搭载多个无人潜水艇；所述无人潜水艇与母舰通过光纤组成局域网；所述无人潜水艇上设置有多种传感器；所述母舰通过5G信息将信息转发到计算平台；计算平台通过分析各种传感器数据，并融合数据，计算出无人潜水艇的相对位姿，并构建海底的三维地图。最后将数据发送给数字端；数字端将无人潜水艇的数字孪生体和海底三维地图通过虚拟现实设备进行展示，根据观察的环境信息，直接交互控制数字孪生体移动，设定探索目标。
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公开(公告)号：CN114325744A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111638690.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种无人车打滑检测方法、系统、设备及介质，用于获取无人车位姿变化信息及无人车的驱动轮位姿变化信息，根据预设时间段内获取的无人车位姿变化信息及驱动轮位姿变化信息判断驱动轮状态是否满足预设条件，当满足预设条件时，根据无人车位姿变化信息和驱动轮位姿变化信息，判断无人车是否发生打滑；通过先判断预设条件，然后对无人车位姿变化信息和无人车驱动轮位姿变化信息之间的差值进行判断，实现无人车的打滑检测，提高了无人车驱动轮打滑检测的准确性，解决无人车由于打滑检测不准确产生定位误差，甚至定位失效的问题。
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公开(公告)号：CN110806591B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910961369.1
申请日：2019-10-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S17/933 , G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置，所述方法包括：S1：使用GPS按照设定的频率获取其位置信息，生成采样点，以及采样点的网络拓扑；S2：对网络拓扑进行降维，使获得的拓扑图具有最简形式；S3：生成一阶同调矩阵；S4：获得一阶同调阵之后，求解对应的特征值和特征向量，以获得对应空洞区域的顶点序号，确定空洞位置S5：确定空洞位置之后，将位置信息送入飞控中控制电机转动，调整无人机路径，完成对空洞区域的搜索，实现目标区域覆盖。所述装置包括无人机和无人机搭载的GPS系统、TX2开发板、飞控系统、雷达。本发明使用同调理论直接得到空洞顶点序号，确定空洞位置；可提高无人机覆盖搜索的效率。
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公开(公告)号：CN113988177A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111255726.6
申请日：2021-10-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水质传感器异常数据检测与故障诊断方法，包括：收集N个无标签样本水质传感器数据集并进行预处理；构造深强化学习网络，包括Alex卷积神经网络和Actor_Critic网络；建立作为强化学习中智能体进行交互的环境，设置每次智能体与环境交互的动作和得到的回报；针对深强化学习网络，输入样本数据，进行迭代训练至总回报值稳定收敛，提取网络模型参数保存最优的模型；将待检测的无标签样本传感器数据集输入模型中，生成多个超平面；将数据集划分为不同程度的正负区域；检测出现在准确度较低的超平面的负区域的数据点，将其视为异常数据；记录数据点多次出现在准确度较低的超平面的负区域时的对应的传感器，判断该传感器可能发生故障。
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公开(公告)号：CN113128362A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110345378.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于yolov3的无人机视角下小目标快速检测方法，包括：获取待检测场景的图像，输入到训练好的小目标检测模型中，输出对小目标的检测结果；所述模型建立过程为：将Darknet53中的第二组残差块输出的4倍下采样的特征图上添加一个预测单元，该预测单元包括两个依次连接的残差单元；将第三组残差块输出8倍下采样的预测分支所输出的特征图，先进行2倍的上采样操作，然后与预测单元所输出的特征图进行特征融合操作；在YOLOv3网络的第2组残差块输出的特征图后再添加2个依次连接的残差单元，从而建立小目标检测网络；利用预处理后的数据集训练所述小目标检测网络，然后对训练后的小目标检测网络进行网络剪枝，得到所述小目标检测模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110926460B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201911038648.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法，包括步骤：S1.获取无人机的IMU数据；S2.计算无人机的姿态角度；S3.计算X、Y、Z轴的加速度以及△t时间内X、Y、Z轴上的位移，估计出无人机的位移值Q；对uwb测量值进行异常检测；S5.对异常的uwb测量值进行数据融合，修正uwb测量值。本发明解决了现有的原始数据预处理过程中的异常值判别不准确以及异常值修正的精度地等问题，提高了测量硬件数据准确度。而且本发明不需要外加额外硬件设备，增强了uwb传感器在复杂环境下测量数据的稳定性，同时为后面的uwb定位解算提供有效精确的测量输出数据，提高uwb定位的稳定性，快速性以及实时性。
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公开(公告)号：CN112347069A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010826494.4
申请日：2020-08-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F16/182 , G06F16/215 , G06F16/2458 , G06F16/27 , G06Q10/00
Abstract: 本发明公开了一种基于制造大数据的制造企业预测型维修服务方法，企业内部服务器收集用户上传的数据或机器控制系统实时上传的运行代码和参数变化，然后将收集的数据进行清洗，再通过Hadoop中的HDFS文件系统进行存储以及使用MapReduce进行运算分析，将数据采用逻辑回归模型进行建模，以及将逻辑回归模型得到的概率值带入似然函数并计算结果，达到预测故障类型的目的；预测的故障类型发送给就近的维修站点，而频繁的故障反馈给生产部门。本发明根据大数据分析，对于频繁发生故障的技术点，及时反馈给生产部门，以便改进以提高产品质量。这使得售后维修服务开展有所依据，加快了维修服务的效率，也提升了产品公司的服务竞争力。
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公开(公告)号：CN112270613A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011047636.3
申请日：2020-09-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06Q50/04 , G06F30/20 , G06Q10/06 , G06F16/27 , G06K9/62 , G06F16/2458 , G06F16/215 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种面向制造企业全流程制造管控的制造过程大数据建模方法，先对制造企业在设计、制造、管理和服务在内的业务中所产生的相关数据进行预处理，然后进行大数据分析，调整制造过程中因为设计、管理、服务在内的业务影响而发生改变的数据，建立起制造业务与设计、管理及服务业务之间的联系；最后建立面向设计、制造、管理、服务的全体系全价值链贯通的大数据模型。本发明突破现有数据模型只是面向单一业务的问题，建立以制造业务数据为主，其他业务数据为辅的全体系全价值链贯通的大数据模型，辅助制造企业制定决策，合理规划生产计划，提高企业的生产效率，促进企业经济效益增长。
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公开(公告)号：CN111024078A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911072718.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU加速的无人机视觉SLAM方法，首先进行相机图像信息的读取和预处理；执行前端任务：采用特征点法估计位姿；包括：相机图像的特征提取和特征匹配，采用ICP算法估算位姿；进行后端优化：基于图优化的后端优化进而优化位姿；进行词袋回环检测，构建和优化位姿图；其中步骤相机图像的特征提取和特征匹配在GUP上进行，相机图像的特征提取和特征匹配之后的步骤使用OpenCV实现CUDA并行化。本发明方法在现有的嵌入式小型GPU的基础上完成视觉SLAM前端部分的特征提取和特征匹配任务，SLAM算法的其它部分集中在CPU进行并行计算，在不降低定位精度的前提下，提高算法计算速度，减少无人机的体积与重量。
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公开(公告)号：CN110723309A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910798729.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机转动惯量测量方法，包括下述步骤：根据无人机动力学模型和运动学模型，建立转动惯量与角速度、角加速度间的关系表达式；进行飞行测试，采集数据；起飞前，先校准传感器；使用最小二乘法和近邻法处理四旋翼无人机处于机动飞行状态的数据，得到它三个轴的转动惯量最优解；本发明所使用的测量方法基于四旋翼无人机的实际飞行，能解决现有测量装置设备存在摩擦误差的问题，提高了测量精度，更贴近真实状态；可以在仅有一套四旋翼无人机的情况下完成转动惯量的测量任务，在一定程度上简化测量设备与步骤，降低研发成本。
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