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公开(公告)号：CN106772509A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610995128.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位对基线形变监测可靠性的基于完好性监测的基线形变检测方法。本发明包括：步骤1，根据完好性监测对基线形变检测，分析多类型误差，通过引入多参考接收机，结合多参考一致性检测和总体最小二乘理论获得基线解最优估计值。步骤2，根据参考接收机故障和基线形变为主要完好性风险源的特点，定位域内引入自适应衰减因子设计基于Kalman滤波的多参考一致性检测算法等。本发明依据完好性监测基线形变检测，引入多参考接收机，在通过形变量的完好性监测与多参考一致性检测和总体最小二乘理论相结合，获取基线解的最优估计值，实现基于完好性监测的基线形变检测。
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公开(公告)号：CN104155668B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410431783.9
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于动力导航定位领域，具体涉及的是一种不依赖于历史观测量的长基线载波相位差分在航定位方法。本发明包括：用户端利用接收到来自基站的载波相位观测量信息判断是否是初次启动解算或者是否发生不可修复的周跳；按照组合观测量噪声最小和组合波长最长两个原则确定组合系数；利用用户端和基站端的单历元双频伪距观测量和载波相位观测量构建本发明所提出的GIF模型；用LAMBDA算法进行整周模糊度的解算；得到基线最终解，从而完成单历元在航定位解算。本发明无需依赖于历史观测量进行单个历元的解算，更好的抑制电离层延迟误差。
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公开(公告)号：CN105974363A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293169.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明属于水下导航定位领域，具体涉及一种基于声测误差相关性的水下增强定位方法。本发明包括：使用水下导航收发器以广播形式向智能浮标定位水听器和水下基准站发射水声定位请求信号；基准网中各智能浮标获取水下用户的定位请求后，通过同时接收GNSS卫星信号与差分基站的差分修正信息，进行水上差分定位，获取准确的位置坐标与浮标同步时间；智能浮标内集成的数据处理模块，将自身位置与发射时间进行水声编码与调制。本发明通过水下基站接收与水下用户同步的浮标水声定位信号，水下基站提取声信号空间相关误差项作为声信号传播差分信息，提高声测信号精度，具有保密性上的优势，真正意义上提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN104330082A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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公开(公告)号：CN102621569A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210078164.7
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明属于组合导航和卫星导航领域，具体涉及的是一种具有联合校正功能的组合式卫星导航定位方法。分布滤波式全球定位及捷联惯导组合导航方法，包括天线单元(1)，射频前端单元(2)，信号捕获单元(3)，信号跟踪单元(4)，位同步、帧同步单元(5)，惯性测量单元(6)，捷联解算单元(7)，观测量转换单元(8)，组合滤波单元(9)，以及校正触发单元(10)。本发明提高了全球定位子系统的抗动态和抗干扰能力，进而改善组合系统的定位精度，增强系统在复杂环境下的工作性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102142608A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110076568.8
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于分形理论的角反射器天线，包括导线层、电介质层，导线层包括首尾相连的带有角点的导线段，所述的导线段为分形结构，导线层有两层、敷设于电介质层上表面，导线层在电介质层上的覆盖面为矩形面，覆盖面的边长为导线段的边长，两片导线层可成0～180度间任意张角，两片导线层其末端固连，两片导线层相固连的导线段几何中心处设置天线馈电点。本发明是一种高增益接收天线，满足天线增益高于3dB的基本设计要求，具有多频段特性，天线谐振频段高于传统分形天线，谐振频段数是相同条件下传统分形天线的两倍；具有全向性特点，对来自各个方向信号具有相同的增益，驻波特性良好，回波损耗低，敏感于微弱信号。
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公开(公告)号：CN102096080A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565656.X
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种GPS接收机射频前端和基带处理的反馈控制装置及方法。在将射频前端中频数字信号送入基带处理的前向通路上，设置一个根据捕获结果和载噪比估计值调节射频前端采样频率的反馈回路；捕获结果、载噪比估计模块将通过基带处理部分得到的捕获卫星数量，以及捕获载噪比信息，送入到协调控制装置，同时计算合适的采样频率，频率生成装置则应用FPGA和其它可编程控制平台中编写的倍频和分频程序生成所需要的采样频率，将该频率送入射频前端。通过从基带处理部分得到的卫星信号捕获结果和载噪比估计值，调整射频前端ADC的采样频率，进而影响输入到基带处理部分的中频数字信号的数据率和载噪比。
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公开(公告)号：CN114501428B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210091475.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W12/02 , H04W16/22 , H04W72/044 , H04W72/51 , H04B7/0426 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种智能反射面的安全Massive MIMO系统资源分配方法，包括：建立基于智能反射面的安全Massive MIMO系统模型；初始化量子天牛群；确定量子天牛群中每只量子天牛的左须和右须的量子位置及适应度；更新量子天牛群中每只量子天牛的量子速度、速度和量子位置；更新每只量子天牛的局部最优量子位置、整个量子天牛群的全局最优量子位置，更新步长、惯性权重及左右须之间的距离；判断是否达到最大迭代次数，将最佳资源分配方法输出；本发明设计了量子天牛群搜索机制，应用智能反射面在限制窃听容量的同时最大化系统容量，提高Massive MIMO系统的安全性能以及资源利用率。
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公开(公告)号：CN110941000B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911308480.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种精密单点定位完好性监测方法，将预测的状态信息作为观测量的一部分，并采用序贯最小二乘方法估计位置解，随后利用伪距和载波相位观测量的验后残差分别构建基于伪距、基于载波相位以及基于伪距和载波相位的三类监测统计量，进行故障检测。当检测门限超过门限时，则通过标准化残差对故障观测量进行识别，实现对观测量故障及预测模型失真的监测，进而完成位置更新。最后通过定位域的保护水平构建，保证了定位结果的连续性和完好性。本发明实现对预测模型失真的监测，降低了用户端定位的连续性风险，同时顾及到量测噪声及偏差项对定位结果的影响，改进了保护水平的构建模型，避免了由定位误差大于保护水平而引起的完好性风险。
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公开(公告)号：CN110095796B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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