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公开(公告)号：CN117232532A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213740.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种全局路径与局部避障结合的月球车路径规划与跟踪方法，它属于路径规划与控制技术领域。本发明解决了目前对月球车路径规划效果差，不能根据无人车实际运动的偏移来修正控制参数以及月球车无法实现地外高效巡视探测的问题。本发明基于传感器获得月球车周围高程地面的点云数据，再对点云数据进行处理得到低分辨率数字高程地图和高程数据特征；再生成局部安全通行性地图，并根据局部安全通行性地图得到全局安全通行性地图，再构建成本地图和障碍地图生成全局路径规划结果；预设多条备选的局部避障规划路径，并对预设的路径进行筛选和评价得出最佳备选路径；输出期望路径参数后，进而得到车轮和电机的控制指令。本发明可以应用于路径规划与控制。
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公开(公告)号：CN113824376B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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公开(公告)号：CN109508741B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811333884.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 基于深度学习筛选训练集的方法，本发明涉及训练集筛选的方法。本发明的目的是为了解决现有训练集的大小直接影响深度学习的性能，训练集太小深度学习模型对于实际运行时采集到的新的图像不起作用，训练集太大，人工打标签耗费大量时间，影响训练效率的问题。过程为：一、采集初始数据集，将初始数据集分为训练集和测试集；二、搭建神经网络架构；三、将训练集输入神经网络进行训练，直至神经网络收敛，得到初始神经网络模型；四、将测试集输入目前得到的神经网络模型进行测试，得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型；否则，对待识别区域重新采集图像，直至得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型。本发明用于训练集筛选领域。
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公开(公告)号：CN110677075B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911037996.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明的一种二自由度磁悬浮装置涉及一种磁悬浮装置，是为了克服现有的下推式磁悬浮装置浮子难放置、稳定性不好且无法移动的问题，本装置包括浮子和磁性底座，浮子位于磁性底座上方的悬浮平面上；4个带磁芯励磁线圈和永磁体阵列均固定在底盘的上表面，永磁体阵列围绕4个带磁芯励磁线圈外侧分布；且4个带磁芯励磁线圈和永磁体阵列均以底盘上表面圆心为中心对称；浮子位置监测单元设于4个带磁芯励磁线圈的中心处；浮子平移控制单元，用于得到期望位置值；PD控制器，用于将期望位置值与当前位置值对比，生成位置偏差信号；将位置偏差信号输入至带磁芯励磁线圈改变带磁芯励磁线圈作用在浮子上的电磁合力。
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公开(公告)号：CN109318235B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113824376A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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公开(公告)号：CN109447979B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811332427.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法，本发明涉及图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有机械臂应用于小目标的精密作业时，单纯用深度学习进行检测与定位，小目标位置的确定误差大，精度低的问题。过程为：步骤一、建立数据集，根据数据集对SSD网络进行训练，得到最终训练好的SSD网络，使用最终训练好的SSD网络模型对待检测的图像中的插针进行检测，在图像上用预选框把插针所在范围框出；步骤二、使用大津算法将预选框中的图像内容进行二值化，即分为插针及非插针两部分；步骤三、通过漫水填充算法，将二值化后的插针部分从图像中分离出来，并计算出插针的位置中点。本发明属于目标检测领域。
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公开(公告)号：CN111360851B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010101209.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN111360827B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010151757.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际坐标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统，具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。
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公开(公告)号：CN111610041A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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