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公开(公告)号：CN111444459A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010108699.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种遥操作系统的接触力的确定方法及系统。方法包括获取主机器人当前的运动信息；所述运动信息包括运动位置及速度；根据所述主机器人当前的运动信息同步从机器人当前的运动信息；根据所述从机器人当前的运动信息确定与环境相接触得到的从端接触力；对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。本发明所提供的一种遥操作系统的接触力的确定方法及系统，在不同环境中遥操作系统的接触力确定的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN111610041B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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公开(公告)号：CN112414661B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010879459.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统，包括机械结构部分和控制部分；所述机械结构部分包括用于进行碰撞试验的试验车、用于承载并导向试验车的铁轨、用于模拟障碍物的固定测力墙、用于获取试验车碰撞参数的检测装置以及用于调节试验车车速的直线电机；所述控制部分包括用于控制直线电机变频调速的变频器、用于反馈试验车速度的速度传感器以及用于根据速度传感器的信号控制变频器的PLC控制器。
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公开(公告)号：CN111388093A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010101282.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法。所述基于协作关节电机的机器人采用三个直流力矩电机作为动力系统，三个电机安装在固定底盘上；绝对值编码器为空心轴式，安装在电机末端；电机通过胀紧套与三条主动臂相连，通过旋转副驱动三组从动臂运动；三条运动支链在底盘与移动平台两平面上呈120度均布构成空间闭环，形成并联形式。这样机构的操作手部分具有空间X-Y-Z三个平移自由度，可以控制从端机器人在空间中的定位。采用本发明所提供的基于协作关节电机的机器人及其控制方法能够降低机器人结构摩擦因素以及系统空回误差，提高机器人整体精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111610041A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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公开(公告)号：CN111476909A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010142759.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统。该方法包括：根据位于从端的RCM机构和位于从端的实际相机建立初始虚拟机器人模型、虚拟相机和背景图像；获取主手位置信息；将主手位置信息映射到初始虚拟机器人模型中的关节运动上，得到实时更新的虚拟机器人模型；获取从端场景图像特征角点；计算虚拟机器人模型的虚拟角点；由从端场景图像特征角点和虚拟角点对虚拟仿真模型进行修正，得到修正后的虚拟仿真模型；由修正后的虚拟仿真模型、虚拟相机和背景图像得到更新后的三维虚拟场景模型，以实现遥操作。本发明能够实现三维虚拟模型的构建，在提高控制精度的同时，增强遥操作的真实感。
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公开(公告)号：CN112414661A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010879459.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统，包括机械结构部分和控制部分；所述机械结构部分包括用于进行碰撞试验的试验车、用于承载并导向试验车的铁轨、用于模拟障碍物的固定测力墙、用于获取试验车碰撞参数的检测装置以及用于调节试验车车速的直线电机；所述控制部分包括用于控制直线电机变频调速的变频器、用于反馈试验车速度的速度传感器以及用于根据速度传感器的信号控制变频器的PLC控制器。
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公开(公告)号：CN111476909B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010142759.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统。该方法包括：根据位于从端的RCM机构和位于从端的实际相机建立初始虚拟机器人模型、虚拟相机和背景图像；获取主手位置信息；将主手位置信息映射到初始虚拟机器人模型中的关节运动上，得到实时更新的虚拟机器人模型；获取从端场景图像特征角点；计算虚拟机器人模型的虚拟角点；由从端场景图像特征角点和虚拟角点对虚拟仿真模型进行修正，得到修正后的虚拟仿真模型；由修正后的虚拟仿真模型、虚拟相机和背景图像得到更新后的三维虚拟场景模型，以实现遥操作。本发明能够实现三维虚拟模型的构建，在提高控制精度的同时，增强遥操作的真实感。
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公开(公告)号：CN111388093B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010101282.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法。所述基于协作关节电机的机器人采用三个直流力矩电机作为动力系统，三个电机安装在固定底盘上；绝对值编码器为空心轴式，安装在电机末端；电机通过胀紧套与三条主动臂相连，通过旋转副驱动三组从动臂运动；三条运动支链在底盘与移动平台两平面上呈120度均布构成空间闭环，形成并联形式。这样机构的操作手部分具有空间X‑Y‑Z三个平移自由度，可以控制从端机器人在空间中的定位。采用本发明所提供的基于协作关节电机的机器人及其控制方法能够降低机器人结构摩擦因素以及系统空回误差，提高机器人整体精度。
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