公开(公告)号：CN117232532A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311213740.9

申请日：2023-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶超 ,  聂肇君 ,  王之 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种全局路径与局部避障结合的月球车路径规划与跟踪方法，它属于路径规划与控制技术领域。本发明解决了目前对月球车路径规划效果差，不能根据无人车实际运动的偏移来修正控制参数以及月球车无法实现地外高效巡视探测的问题。本发明基于传感器获得月球车周围高程地面的点云数据，再对点云数据进行处理得到低分辨率数字高程地图和高程数据特征；再生成局部安全通行性地图，并根据局部安全通行性地图得到全局安全通行性地图，再构建成本地图和障碍地图生成全局路径规划结果；预设多条备选的局部避障规划路径，并对预设的路径进行筛选和评价得出最佳备选路径；输出期望路径参数后，进而得到车轮和电机的控制指令。本发明可以应用于路径规划与控制。

公开(公告)号：CN117036420A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311165568.4

申请日：2023-09-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶超 ,  李昊远 ,  王之 ,  周娇菊 ,  高会军 ,  林伟阳

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06T3/40

Abstract: 一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备，它属于计算机视觉领域。本发明解决了现有方法的帧间线特征提取和匹配所需的运算量大，无法保证实时性的问题。本发明方法首先利用改进EDlines算法对采集到的第一帧图像进行线特征提取；然后基于第一帧图像中的线特征和LK光流法对下一帧图像进行线特征追踪，且在线特征追踪时采用图像金字塔的形式。解决了传统方法需要在每帧图像中提取描述子和进行帧间匹配所需的运算量大的问题，本发明降低了线特征提取和进行帧间匹配的时间消耗，保证了实时性。本发明方法可以应用于图像中的线特征追踪。