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公开(公告)号：CN117232532A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213740.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种全局路径与局部避障结合的月球车路径规划与跟踪方法，它属于路径规划与控制技术领域。本发明解决了目前对月球车路径规划效果差，不能根据无人车实际运动的偏移来修正控制参数以及月球车无法实现地外高效巡视探测的问题。本发明基于传感器获得月球车周围高程地面的点云数据，再对点云数据进行处理得到低分辨率数字高程地图和高程数据特征；再生成局部安全通行性地图，并根据局部安全通行性地图得到全局安全通行性地图，再构建成本地图和障碍地图生成全局路径规划结果；预设多条备选的局部避障规划路径，并对预设的路径进行筛选和评价得出最佳备选路径；输出期望路径参数后，进而得到车轮和电机的控制指令。本发明可以应用于路径规划与控制。
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