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公开(公告)号：CN120071299A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510153412.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
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公开(公告)号：CN119796538A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510154817.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。
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公开(公告)号：CN119795184A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510153408.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
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公开(公告)号：CN119555264A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411703309.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 一种全平面六维力传感器弹性体，涉及六维力传感器弹性体领域，本发明主要针对现有六维力传感器弹性体难以兼顾小尺寸、轻质量与大承载能力的问题，本申请所述弹性体包括外环和内环，外环套设在内环的外侧，外环与内环之间设有通过四个梁体组件相连，四个梁体组件沿周向等距设置在外环与内环之间，且每个梁体组件的一端与外环一体成形设置，每个梁体组件的另一端与内环一体成形设置，每个梁体组件上安装有一个应变测量单元组件。本申请主要用作全平面六维力传感器中的弹性体结构。
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公开(公告)号：CN119408753A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411617356.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U30/299 , B64U30/296 , B60F5/02
Abstract: 本发明涉及一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法，属于机器人飞行器技术领域。包括机身、变形模块、连杆和陆空执行机构，机身上均匀布置有四个变形模块，变形模块通过连杆与陆空执行机构连接，变形模块用于控制陆空执行机构的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换。本发明采用车轮电机直接驱动车轮的同轴式设计，与其他齿轮传动、同步带传动带动车轮相比避免了传动带来的误差、摩擦损耗，同时避免了轴承的使用从而降低质量；本发明的套筒中心的通道设计还为所述桨叶电机的线路布置提供了便利，而所述桨叶电机底座的固定方式有效解决了线路缠绕问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118977271A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411363143.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。
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公开(公告)号：CN116749191B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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公开(公告)号：CN118124311A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410357802.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可重构四旋翼陆空无人机，涉及无人机控制技术领域，针对现有技术中无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，本申请在传统四旋翼无人机基础上通过驱动单元改变构型，使得采用本申请技术方案的无人机既可以飞行，又可以在遇到狭窄地形时，进行陆地行驶，避免了无人机在狭窄地形中飞行时，容易发生碰撞的问题，减少了无人机受地形限制的缺陷，提高了续航时间，解决了工作模式单一的问题，能适应不同的工作环境。
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公开(公告)号：CN117262257A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN117184460A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311296355.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端，电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与支撑框架的底壁之间形成一个插槽，被动锁紧机构插在插槽内；动板的内圆周壁与支撑框架内的底壁之间形成一圈容纳槽，并与插槽相通；锁紧钢球周向均布在容纳槽内；回复组件均布在插槽的周围，并安装在电磁失电式制动组件的顶端面上；锁紧钢球在动板的推力作用下被部分挤压出容纳槽，并插在被动锁紧机构的定位锁紧段中，实现对被动锁紧机构的锁紧。本发明主要用于空间机器人在轨操作载荷。
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