公开(公告)号：CN116742410B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。

公开(公告)号：CN119871524A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510312849.0

申请日：2025-03-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  陈冬旭 ,  赵京东 ,  孙奎 ,  谢宗武 ,  史士财 ,  朱映远 ,  刘业超 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/02 ,  B25J11/00

Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。臂杆单元包括逐级嵌套的小臂杆、中臂杆和大臂杆，通过导向凸台与导向槽配合限制沿轴线方向移动；机电接口单元包括小臂杆接口和大臂杆接口；走线单元内置在臂杆单元中用于大臂杆接口到小臂杆接口的线缆连接；止出单元用于约束中臂杆过早伸出；止回单元由用于防止完全伸展的小臂杆产生回缩；传动系统采用旋转关节连接主传动丝杠配合小臂杆滚柱螺母组件和中臂杆滚柱螺母组件，控制臂杆单元的伸缩动作。具备主动伸缩能力，通过止出单元与止回单元完成各段臂杆的依次伸出、锁定与解锁，采用内置线缆布设机制，降低系统复杂度和质量，提高整体稳定性。

公开(公告)号：CN118977271B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411363143.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李雪皑 ,  孙奎 ,  蒋再男 ,  史士财 ,  王凯 ,  杨晓航 ,  赵智远 ,  王梓睿 ,  蒋涛 ,  刘泽牧 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。

公开(公告)号：CN116742410A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。

公开(公告)号：CN118977271A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411363143.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李雪皑 ,  孙奎 ,  蒋再男 ,  史士财 ,  王凯 ,  杨晓航 ,  赵智远 ,  王梓睿 ,  蒋涛 ,  刘泽牧 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。