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公开(公告)号：CN118163623A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410241066.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质。首先，建立磁浮列车悬浮系统的数学模型；其次，基于数学模型引入有限时间状态观测器对系统不可测状态量进行估计；然后，根据近似化模型判断系统的稳定性，分析动态方程中的扰动的变化情况并结合系统要求的收敛时间设计约束条件；最后，建立基于终端滑模控制的磁悬浮控制系统模型，采取满足约束条件控制律给出的悬浮控制器动态调节电磁铁的电流。与现有技术相比，本发明在磁浮列车的悬浮控制器中引入有限时间控制方法，使磁浮列车悬浮系统在外部扰动下可以在有限时间内实现快速收敛。从而有效降低了外部连续扰动的不利影响，改进了磁浮列车通过桥梁等特殊工况时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116502489A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310418641.8
申请日：2023-04-19
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/23 , G06N7/01 , G06F119/02 , G06F119/14 , G06F111/08 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统可靠度分析方法及系统，首先利用谱表示‑随机函数方法，模拟生成轨道不平顺的代表性样本集合进行输入；其次建立悬浮系统模型，计算得到悬浮间隙/车体垂向加速度时程数据；然后建立并求解悬浮间隙/车体垂向加速度的概率密度演化方程；最后采用等价极值法和吸收边界法得到悬浮系统相应指标的可靠度。与现有技术相比，本发明可更加客观、全面地评价悬浮系统在轨道随机不平顺下的反应性态，对悬浮系统的动力可靠度能做出更加准确、有效的评价。
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公开(公告)号：CN115489336B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211189077.9
申请日：2022-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及基于大数据的电机扭矩输出优化方法和装置。该方法包括：获取驾驶员对车辆的实时操作信息，根据实时操作信息确定对车辆中电机的实际需求扭矩；获取N个预设关联车辆的实时路况信息以及获取预存储的各个历史路况信息；对比实时路况信息和各个历史路况信息，确定与关联度最大的历史路况信息为近似路况信息；根据各个历史路况信息与对应历史需求扭矩之间的关系映射表，确定近似路况信息对应的历史需求扭矩，并作为参考需求扭矩；根据实际需求扭矩、参考需求扭矩，结合实际需求扭矩、参考需求扭矩的偏差与待调整扭矩加速度之间的函数关系，计算得到待调整扭矩加速度；根据待调整扭矩加速度和所述实际需求扭矩，进行电机扭矩输出和调整。
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公开(公告)号：CN114371685B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111548203.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 同济大学 , 中车株洲电力机车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于悬浮和导向适应性分析的高速磁浮磁力耦合测试系统，包括高速磁浮磁力耦合振动试验台、悬浮控制器、导向控制器和上位机，悬浮控制器和导向控制器通过CAN总线连接上位机，高速磁浮磁力耦合振动试验台包括垂向液压激励装置、横向液压激励装置和轨道模块，轨道模块设有两根轨道梁分别设有悬浮/导向传感器、悬浮/导向控制器和悬浮/导向电磁铁，垂向液压激励装置用于模拟轨道垂向不平顺及振动状态，横向液压激励装置用于模拟轨道横向振动，以及使轨道模块实现缓和曲线轨道的曲线度状态模拟。与现有技术相比，本发明具有测试更具全面性、准确性更高等优点，使得基于该平台研究和设计的悬浮/导向控制算法更加精确。
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公开(公告)号：CN115242151A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210802291.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动时域估计的同步电机无参数预测控制方法，包括：采集同步电机d、q轴的电压和电流；基于d、q轴的电压和电流、d、q轴的已知项和未知扰动项集总以及系统输入的增益系数，构建同步电机超局部模型；基于所述同步电机超局部模型对滚动时域估计器进行设计，利用所述滚动时域估计器对所述d、q轴的已知项和未知扰动项集总进行估计，并输出最佳参考的电压指令。本发明所述的无参数预测控制方法由于采用基于超局部模型的滚动时域估计器对系统已知项和未知干扰项进行准确估计，在满足实际硬件要求的情况下，实现了更准确的参考电压给定，因此具备更优异的稳态和暂态表现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371685A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111548203.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 同济大学 , 中车株洲电力机车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于悬浮和导向适应性分析的高速磁浮磁力耦合测试系统，包括高速磁浮磁力耦合振动试验台、悬浮控制器、导向控制器和上位机，悬浮控制器和导向控制器通过CAN总线连接上位机，高速磁浮磁力耦合振动试验台包括垂向液压激励装置、横向液压激励装置和轨道模块，轨道模块设有两根轨道梁分别设有悬浮/导向传感器、悬浮/导向控制器和悬浮/导向电磁铁，垂向液压激励装置用于模拟轨道垂向不平顺及振动状态，横向液压激励装置用于模拟轨道横向振动，以及使轨道模块实现缓和曲线轨道的曲线度状态模拟。与现有技术相比，本发明具有测试更具全面性、准确性更高等优点，使得基于该平台研究和设计的悬浮/导向控制算法更加精确。
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公开(公告)号：CN114291684A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210156740.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯，该电梯包括井道、轿厢、直线电机和霍尔传感器。轿厢为长方体且位于井道内，轿厢与井道内壁可滑动连接。直线电机分别包括初级模块和次级模块，初级模块安装于轿厢上，次级模块安装于井道上，且次级模块包括钢板和铝板，钢板连接于井道的侧部从，所述钢板上设有多个凸条，多个凸条从井道底部至顶部间隔排列。铝板安装于钢板且铝板上设有多个贯通槽，每个凸条位于每个贯通槽内。霍尔传感器设置于轿厢上。本发明采用霍尔传感器配合格栅式次级模块检测轿厢的运行速度，通过感应凸条上磁场的变化从而得出轿厢的运行情况，再配合急停装置和控制模块，可以保证电梯良好运行。
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公开(公告)号：CN114228751A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111589138.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 山西金山磁材有限公司 , 同济大学 , 山西众恒磁性材料有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采用直线电机驱动的物流传输系统，涉及物流传输领域。该系统包括变压变频供电系统、直线电机、载货车辆及轨道，直线电机为单边直线电机，包括定子线圈与动子结构；定子线圈位于两条轨道的中间位置，且沿着轨道连续铺设，动子结构安装固定于载货车辆的底面上、且正对定子线圈，动子与定子之间留有气隙，变压变频供电系统通过线路为定子线圈供电；载货车辆设有支撑轮，支撑轮卡于轨道上、且可在轨道上来回移动，其上方为载货平台接口。优选还采用了测速定位装置，包括地面发射线圈和接收传感器。本发明解决了现有物流传输系统主要采用旋转电机以及传输带来的效率低、磨损大等问题，提高了系统的可靠性和安全性；提高了电机运行效率。
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公开(公告)号：CN111585492B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010312591.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 同济大学 , 山西金山磁材有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机最大转矩电流比控制方法、系统、介质及装置，所述方法包括以下步骤：根据永磁同步电机的数学模型得到向左的恒转矩方向与电流下降梯度的数量积；根据所述数量积确定当前永磁同步电机的运行点的位置；根据所述位置确定电流修正策略。本发明的一种永磁同步电机最大转矩电流比控制方法、系统、介质及装置，用于提供一种对处理器要求低、移植性好、占用计算资源少且实时精确调整永磁同步电机最大转矩电流比控制的方法、系统、介质及装置。
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公开(公告)号：CN113997795A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111299168.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰信号处理方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度信号和间隙信号的采样信息；对采样信息进行高通滤波处理得到垂向加速度信号积分值和间隙信号微分值；判断垂向加速度信号积分值和间隙信号微分值的差值是否大于设定的阈值，若是，将垂向加速度信号积分值作为悬浮阻尼信号参与悬浮控制算法；若否，将间隙信号微分值作为悬浮阻尼信号参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明无需额外的硬件，直接高效地分辨加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，然后选择不同的阻尼信号参与悬浮控制算法实现，避免由于横向冲击干扰引起系统失稳。
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