-
公开(公告)号：CN119575826A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510136483.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，属于悬浮控制技术领域。该方法包括：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型；构建级联扰动观测器用于对未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰动观测器；设计复合控制器，包括匹配扰动抑制的第一控制器和以补偿非匹配扰动为控制目标的第二控制器，第一控制器输出第一控制律，第二控制器输出第二控制律；融合第一控制律和第二控制律，以通过动态调节电磁铁电流对磁浮列车悬浮系统进行协调控制。本发明引入非匹配扰动补偿，使列车在外部复杂扰动下实现快速收敛，有效降低了气动激扰、线路不平顺等作用机理复杂的外部扰动对磁浮列车稳定性的影响。
-
公开(公告)号：CN119289032A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411380054.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种颗粒阻尼与电磁悬浮混合的隔振试验平台及其工作方法。该平台分为平台上部与平台下部两个部分，平台上部包括上支撑架、电磁铁、悬浮振动传感器、通过悬浮振动传感器监测平台上部的悬浮振动情况并采集信号，信号传输到悬浮振动控制器并驱动电磁铁生成响应电磁力用于主动减振；以达到悬浮隔振；平台下部包括下支撑架、中空凹槽、阻尼颗粒、振动传感器，通过振动传感器监测平台下部的悬浮振动情况，并通过振动控制器计算所应达到的刚度与阻尼，控制阻尼颗粒的数量以改变平台下部的刚度阻尼，实现颗粒阻尼减振。与现有技术相比，本发明具有实现全频段的振动能量衰减和隔振、隔振效果好、稳定、集成度高、灵活度高、实用性强等优点。
-
公开(公告)号：CN117799443B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410217195.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L5/39
Abstract: 本发明公开了城市轨道交通接触式供电牵引装置，涉及轨道交通技术领域，其技术方案要点是：包括第一防抖装置、第二防抖装置、绝缘臂以及集电靴，第一防抖装置的顶部设于列车转向架的底部，第一防抖装置与绝缘臂的一端活动连接。在本发明中，通过在列车与集电靴之间设置第一防抖装置以及第二防抖装置，使集电靴获得两级防抖的效果，能够更好的防止集电靴在列车高速行驶过程中所产生的抖动，能够始终与第三轨的底部保持接触式供电，达到集电靴动态平衡的目的；通过第一防抖装置以及第二防抖装置的具体结构，有效的化解了列车在高速运行中所产生的横向或纵向的震动，有效的防止了集电靴与第三轨之间由于列车摆动所产生的对接触式电流传输性能的影响。
-
公开(公告)号：CN108394310B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810059692.5
申请日：2018-01-22
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/03
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮列车直线电机的驱动和保护装置，由电机梁组件、防碰组件、电磁吸盘、压板或反应板、导向滑块单元、弹性件、下支撑板、导向轴、上支撑板等组成。与现有技术相比，本发明可根据列车在运行过程中的运行速度和线路状况，调节直线电机与轨道的距离，使之保持在较小的合理范围，从而提高直线电机的驱动力和效率；此外，在列车发生悬浮故障时，本发明的保护装置能快速响应，使直线电机恢复到初始的安全位置等。
-
公开(公告)号：CN116520721A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310480107.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的磁浮列车悬浮系统控制器获取方法，包括如下步骤：基于磁浮列车悬浮点的二系悬挂结构，构建悬浮系统的非线性模型；获取测试轨道仿真数据以及初始控制参数并载入所述非线性模型中进行仿真；获取所述非线性模型中新的仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据，更新奖励函数值，基于当前的奖励函数值对当前的深度强化学习智能体模型进行训练，将当前仿真片段的悬浮气隙数据和二系悬挂结构的加速度数据输入当前的深度强化学习智能体模型中，获取新的控制参数并输入当前的非线性模型中，多次重复本步骤，直至符合预设的停止条件；获取包括训练完成的深度强化学习智能体模型的磁浮列车悬浮系统控制器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116244889A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211538224.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及基于时变分形分析的磁悬浮控制回路性能评估方法和设备，所述方法包括如下步骤：获取磁浮列车悬浮模块的悬浮点信息，针对所述悬浮点信息，基于时变分形分析，获取与预设指标匹配的基于窗函数的时变广义Hurst指数估计值；根据一段时间内收集的多个悬浮点的所述时变广义Hurst指数估计值，获取各个所述悬浮点的综合广义Hurst指数；根据各个所述悬浮点对应的所述综合广义Hurst指数，获取控制回路的性能对比结果。与现有技术相比，本发明避免了建立精确的数学模型带来的极大困难，同时能够从横向和纵向对回路性能进行评估。
-
公开(公告)号：CN115659660A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211348957.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 同济大学 , 中振汉江装备科技有限公司 , 中车城市交通有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于高速磁浮列车车厢横向/垂向平稳性预测方法，包括以下步骤：S1、以预定的采样频率提取不同速度下横向及垂向振动信息，并进行横向和垂向平稳性指标计算；S2、以设定间隔按不同速度域将步骤S1中横向和垂向平稳性指标计算结果划分为训练样本和测试样本；S3、构建Elman神经网络预测模型；S4、运用学习指标函数根据权值变化情况对构建的预测模型网络进行性能评估；S5、根据权值变化情况结合设定算法进行算法优化，并对权值进行调整；S6、输入训练样本进行模型训练，并采用测试样本进行算法验证，预测得到横向和垂向平稳性指标，并参照GB5599‑2019标准得到列车平稳性等级。与现有技术相比，本发明具有提高预测准确性、运算速度快等优点。
-
公开(公告)号：CN113525099B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110783500.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种悬浮电磁铁运动控制方法、系统及存储介质，其中控制方法包括：步骤1：获取当前时刻悬浮传感器模块的采样数据；步骤2：获取悬浮电磁铁横向加速度的变化值；步骤3：判断悬浮电磁铁横向加速度变化值是否小于预设阈值，若是，则执行步骤4，否则，执行步骤5；步骤4：对悬浮电磁铁进行被动控制，然后返回步骤1；步骤5：将横向加速度变化值作为电磁铁横向运动速度参量输入悬浮控制子方法，对悬浮电磁铁进行主动控制，然后返回步骤1。与现有技术相比，本发明具有有效改善磁浮交通系统的整体无接触控制性能等优点。
-
公开(公告)号：CN113263921B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110588424.4
申请日：2021-05-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种结合振动辨识的磁浮列车动态悬浮控制方法，包括：获取悬浮状态信号，通过误差比较器得到悬浮状态信号和期望状态信号的间隙误差，将间隙误差传输至悬浮控制器；获取振动信号，通过振动辨识器得到振动信号的振幅和频率传输至陷波滤波器，陷波滤波器输出过滤后的振幅和频率传输至悬浮控制器；在悬浮控制器中，间隙误差通过悬浮控制算法得到第一控制信号，陷波信号通过振动控制算法得到第二控制信号，第一控制信号和第二控制信号的叠加值即为悬浮控制器的输出控制信号。与现有技术相比，本发明具有解决振动问题所导致的舒适性差，有效提高列车的悬浮性能等优点。
-
公开(公告)号：CN113650506A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110990472.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 同济大学 , 中车株洲电力机车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种动态弹性钳距的悬浮架模块及悬浮架，应用于磁浮列车，悬浮架模块包括纵梁、托臂、悬浮电磁铁、直线电机、垂向滑橇、液压作动器和救援轮；纵梁沿轨道布置，在轨道方向上纵梁的两端设置有托臂，两个托臂之间连接有悬浮电磁铁，悬浮电磁铁平行设置在纵梁下方；直线电机与垂向滑橇固定连接，垂向滑橇的底部最低点低于直线电机的底部最低点，安装在纵梁上的液压作动器带动直线电机相对于纵梁上下运动；救援轮布置在托臂上。与现有技术相比，本发明将直线电机与垂向滑橇固定连接，并由液压作动器带动直线电机与垂向滑橇相对于纵梁上下运动，可动态弹性调整直线电机与F轨感应面的间隙，保证直线电机的牵引效率，列车运行效率大大提高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
94
records
(took 0.024 seconds)
