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公开(公告)号：CN114012702A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111282289.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。
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公开(公告)号：CN113858212A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111318357.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人测量技术领域，尤其涉及一种非接触式多机器人协作坐标系转换装置及方法，包括工业机器人一、工业机器人二、位置检测装置和距离检测装置,所述位置检测装置和距离检测装置分别固定安装在工业机器人二和工业机器人一的末端，所述距离检测装置包含若干个激光测距传感器和一个固定板，所述固定板固定安装在工业机器人一的末端，所述位置检测装置包含若干个二维PSD传感器和一个转接板，若干个二维PSD传感器在转接板外侧端处围绕着转接板的中心均匀分布，若干个激光测距传感器与若干个二维PSD传感器一一对应设置，通过距离传感器的测距数据和二维PSD传感器的位置数据精确计算得到两个装置的位姿转换关系。
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公开(公告)号：CN109514549B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111938519B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN111478631B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324640B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN113146620A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113031651A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110269988.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。
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公开(公告)号：CN111938519A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN109724741A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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