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公开(公告)号：CN116161254A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310105638.0
申请日：2023-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域，公开了一种带有定位功能的井下无人机地勤仓，其包括地勤仓本体(1)，地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2)，升降平台(2)包括升降柱(21)和停放平台(22)，停放平台(22)上设有无线电充电板；停放平台(22)上安装有档条(8)，档条(8)有四个且相互连接形成井字形档条组，档条(8)与无人机配合并锁定无人机在停放平台(22)上的位置。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题，同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测，实现了对井下无人机的自动管理，大大提高了无人机在井下的工作效率。
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公开(公告)号：CN115963850A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310081135.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人坡度地形环境自适应运动方法，四足机器人在运动期间实时感知地形坡度，根据所述坡度自适应调节机器人的运行状态；其中，在运动期间实时感知地形坡度的过程包括：将当前步态周期内支撑腿触地点位置以及摆动腿在前一步态周期内的触地点位置分别代入地形的平面方程，构成超定方程组；利用二次规划方法求解所述超定方程组的最小二乘解，得到当前地形的坡度。在四足机器人运动期间通过上述方法实时感知地形坡度，并根据最近计算出的坡度值调整自适应调节机器人的运行状态，无需提前设定固定的坡度，可使机器人在坡度变化的复杂地形下自适应行走。
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公开(公告)号：CN114197626B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111507841.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及管道清洁领域，公开了管道清洁机器人，其包括移动平台(2)，移动平台(2)的前端安装有可转动的扬沙绞轮(1)，扬沙绞轮(1)包括转动轴(11)和齿片(12)，齿片(12)有多块并沿转动轴(11)外壁螺旋安装在转动轴(11)上，齿片(12)的外侧边缘处设有勾状凸起(121)，移动平台(2)上还固装有存储腔(3)，存储腔(3)的一端开口且其开口端朝向扬沙绞轮(1)设置并存储扬沙绞轮(1)绞起来的淤泥。本发明提出的排淤专用智能机器人设备适合各类环境下的使用，清淤过程由机器人小车自动完成，特殊的扬沙绞轮设计有效的提高了清淤能力，很好的解决了以上问题，同时，也能大大节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN114179930A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111431148.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种重载足式机器人的整体式轻质机体及重载足式机器人，机体包括机架及保护架，机架为对称的框架结构，保护架连接于机架；机架包括上支承环、下支承环、梁柱组及腹部肋条组，上支承环与下支承环的结构相同，均呈双向凸形，梁柱组连接上支承环及下支承环，其位于上支承环及下支承环之间；腹部肋条组连接于下支承环远离上支承环的一侧；上支承环是由一个多次折弯后的空心钢管通过一次焊接所形成的一个整体框形结构；腹部肋条组是由空心圆管折弯而成的；梁柱组采用薄壁圆管结构。本发明有助于提高机架强度、提高负载能力、增强动态性能和抗冲击能力，减小应力引发的变形。
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公开(公告)号：CN111864979B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010760577.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及电机检测领域，公开了一种传送带轮距可调的双电机同步运动控制装置，其包括动力支架，还包括第一安装板和第二安装板，第一安装板上固装有电机和由电机带动的第一皮带轮，第二安装板上固装有第二皮带轮，还包括皮带，皮带的两端分别套设在第一皮带轮和第二皮带轮上，动力支架上固装有调节板，调节板上设有调节孔，调节螺杆穿过调节孔与螺纹孔配合并调节第二安装板与第一安装板之间的间距。本发明通过外部控制将检测机器人精准送入待测发电机具体齿槽位置，整套装置空间利用率高，质量较轻，动力单元输出转矩大且负载匹配性能良好，在不同工况下具有良好的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108645503B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810551052.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01H11/06
Abstract: 本发明属于主动减振相关技术领域，其公开了一种增强地音传感器低频测量能力的电路，该电路包括连接于地音传感器的信号放大与阻尼调整电路、高通滤波电路、低频增强与补偿电路及抗混叠滤波电路，该信号放大与阻尼调整电路的输入端与该地音传感器的差分信号输出端相连接；该高通滤波电路的输入端及输出端分别与该信号放大与阻尼调整电路的输出端及该低频增强与补偿电路的输入端相连接；该抗混叠滤波电路的输入端与该低频增强与补偿电路的输出端相连接；该抗混叠滤波电路的输出端为该的增强地音传感器低频测量能力的电路的输出端。本发明传感器灵敏度是可调的，带宽扩展频点和阻尼比可调，具有较好的环境适应性及应用对象适应性，且稳定性较好。
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公开(公告)号：CN108920773A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810588028.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统。本发明的方法提出在任何具体设计阶段，从系统全局出发，针对系统方案和/或关键组件的设计与修改，对系统方案进行动力学建模、仿真与分析，以分析结果为依据，驱动设计进程；关键组件、子系统和/或系统方案的建模、仿真与分析操作，由对应的流程控制、引导，可获得设计资料和工具的支持；利用模型模板，完成关键组件和/或子系统的动态特性分析和等效建模。本发明的系统为上述方法提供工具支持，包括：流程控制与数据管理器、系统模型组装平台、系统模型仿真器、后处理分析工具集、实例数据管理中心、模板管理中心、模板创成器、模型生成器、仿真试验管理中心、求解器。
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公开(公告)号：CN108645503A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810551052.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01H11/06
Abstract: 本发明属于主动减振相关技术领域，其公开了一种增强地音传感器低频测量能力的电路，该电路包括连接于地音传感器的信号放大与阻尼调整电路、高通滤波电路、低频增强与补偿电路及抗混叠滤波电路，该信号放大与阻尼调整电路的输入端与该地音传感器的差分信号输出端相连接；该高通滤波电路的输入端及输出端分别与该信号放大与阻尼调整电路的输出端及该低频增强与补偿电路的输入端相连接；该抗混叠滤波电路的输入端与该低频增强与补偿电路的输出端相连接；该抗混叠滤波电路的输出端为该的增强地音传感器低频测量能力的电路的输出端。本发明传感器灵敏度是可调的，带宽扩展频点和阻尼比可调，具有较好的环境适应性及应用对象适应性，且稳定性较好。
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公开(公告)号：CN106364580B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610817111.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法，包括如下步骤：1)保持越障机器人匀速直线前进，测量其同一驱动组中两行星轮组与前方台阶的距离及行星轮组的转速，并计算偏转角；2)计算各行星轮组的理论转速，并使行星轮组以计算得出的转速进行运动；3)检测当前的L1和L2，并计算当前的偏转角θ；4)判断当前偏转角θ是否超过预设值：若是，则转入步骤2)，若否，则控制机器人继续等速直线前进；5)判断两行星轮组是否到达阶梯：若否，则继续等速直线前进，若是，则两行星轮组一起翻转，翻越台阶；6)判断两行星轮组是否到达目的地：若否，则重复步骤1)～5)，若是，则结束运动。本发明具有控制操作简单，转向精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106364366A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610817236.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7258 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/46
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。
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