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公开(公告)号：CN107194928A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710454520.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器视觉及医疗仪器相关技术领域，其公开了一种基于视觉的静脉采血扎针点自动提取方法，该方法包括以下步骤：对二值化图像中的静脉分叉进行全部的骨架提取以得到含有静脉分叉中心线的图像，进而获得静脉分叉的交点，同时记录下所有静脉分叉的交点的坐标；对所述二值化图像中的静脉分叉进行部分的骨架提取，以得到部分细化图像；依据得到的静脉分叉的交点坐标对所述部分细化图像进行处理，自交点朝向对应的静脉近心端分别逐列统计每个交点在以该交点中点的预定长度范围内的有效点个数，进而获得每个交点对应的长度计数值，长度计数值最大的静脉分叉对应的交点为静脉采血扎针点。上述方法实现了扎针点的自动提取，提高了精度和效率。
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公开(公告)号：CN106510731A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610981737.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 华中科技大学
CPC classification number: A61B5/15003 , A61B5/0075 , A61B5/0077 , A61B5/150206 , A61B5/1545 , A61B5/489 , A61B8/0841 , A61M35/00 , A61M2210/04 , A61M2210/083
Abstract: 本发明公开了一种全自动静脉采血装置，其包括针头定位机构、连接于所述针头定位机构的采血点识别与处理机构、设置在所述针头定位机构上的手臂固定机构及换针机构。所述针头定位机构包括丝杠传动组件、滚珠丝杠组件及三自由度机械臂，所述丝杠传动组件包括固定支座及滑动的连接于所述固定支座的立柱；所述滚珠丝杠组件连接所述立柱及所述三自由度机械臂，其用于带动所述三自由度机械臂左右移动；所述三自由度机械臂包括连接于所述滚珠丝杠组件的固定板、所述第二机械臂两端分别转动的连接所述固定板及所述第二机械臂的第一机械臂及滑动连接于所述第二机械臂的滑块，所述滑块上设置有针头。
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公开(公告)号：CN107411759B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710504634.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B5/154
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并公开了一种装夹采血针组件的装置。该夹具包括采血针固定模块、尾针固定模块、试管固定模块、中轴和安装台，采血针固定模块的外圆周表面有多个卡扣，采血针针头朝上竖直固定在卡扣上，尾针固定模块包括上板，下板和继电器，尾针固定在继电器的下方，试管固定模块中试管放置在外套筒和内套筒之间，各个固定模块由上自下套装在中轴上，安装台包括基座、旋转台和电机，旋转台与中轴连接，电机驱动旋转台和中轴一同转动，带动各个固定模块转动，由此实现采血针组件的更换。通过本发明，避免抽血过程中血样相互混淆，减少在抽血不断换针的过程，缩短抽血时间，减轻医务工作人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107411759A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710504634.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B5/154
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并公开了一种装夹采血针组件的装置。该夹具包括采血针固定模块、尾针固定模块、试管固定模块、中轴和安装台，采血针固定模块的外圆周表面有多个卡扣，采血针针头朝上竖直固定在卡扣上，尾针固定模块包括上板，下板和继电器，尾针固定在继电器的下方，试管固定模块中试管放置在外套筒和内套筒之间，各个固定模块由上自下套装在中轴上，安装台包括基座、旋转台和电机，旋转台与中轴连接，电机驱动旋转台和中轴一同转动，带动各个固定模块转动，由此实现采血针组件的更换。通过本发明，避免抽血过程中血样相互混淆，减少在抽血不断换针的过程，缩短抽血时间，减轻医务工作人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107194928B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710454520.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器视觉及医疗仪器相关技术领域，其公开了一种基于视觉的静脉采血扎针点自动提取方法，该方法包括以下步骤：对二值化图像中的静脉分叉进行全部的骨架提取以得到含有静脉分叉中心线的图像，进而获得静脉分叉的交点，同时记录下所有静脉分叉的交点的坐标；对所述二值化图像中的静脉分叉进行部分的骨架提取，以得到部分细化图像；依据得到的静脉分叉的交点坐标对所述部分细化图像进行处理，自交点朝向对应的静脉近心端分别逐列统计每个交点在以该交点中点的预定长度范围内的有效点个数，进而获得每个交点对应的长度计数值，长度计数值最大的静脉分叉对应的交点为静脉采血扎针点。上述方法实现了扎针点的自动提取，提高了精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106364580A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610817111.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法，包括如下步骤：1)保持越障机器人匀速直线前进，测量其同一驱动组中两行星轮组与前方台阶的距离及行星轮组的转速，并计算偏转角；2)计算各行星轮组的理论转速，并使行星轮组以计算得出的转速进行运动；3)检测当前的L1和L2，并计算当前的偏转角θ；4)判断当前偏转角θ是否超过预设值：若是，则转入步骤2)，若否，则控制机器人继续等速直线前进；5)判断两行星轮组是否到达阶梯：若否，则继续等速直线前进，若是，则两行星轮组一起翻转，翻越台阶；6)判断两行星轮组是否到达目的地：若否，则重复步骤1)～5)，若是，则结束运动。本发明具有控制操作简单，转向精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106364366B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610817236.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106892014A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710094754.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于越障机器人相关技术领域，其公开了一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人，所述行星轮式越障机器人包括车体，前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构。所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端；所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构。所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座，所述车体后支撑座连接于所述车体；所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组；所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接，所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接。
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公开(公告)号：CN106892014B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710094754.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于越障机器人相关技术领域，其公开了一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人，所述行星轮式越障机器人包括车体，前驱动组、后驱动组、前铰接轴结构及后铰接轴结构。所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构分别连接于所述车体相背的前端及后端；所述前驱动组及所述后驱动组分别连接于所述前铰接轴结构及所述后铰接轴结构。所述后铰接轴结构包括车体后支撑座、水平铰接轴、铰接架、竖直铰接轴及后驱动组支撑座，所述车体后支撑座连接于所述车体；所述后驱动组支撑座连接于所述后驱动组；所述水平铰接轴的两端分别与所述车体后支撑座及所述铰接架铰接，所述竖直铰接轴的两端分别与所述铰接架及所述后驱动组支撑座铰接。
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公开(公告)号：CN106364580B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610817111.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法，包括如下步骤：1)保持越障机器人匀速直线前进，测量其同一驱动组中两行星轮组与前方台阶的距离及行星轮组的转速，并计算偏转角；2)计算各行星轮组的理论转速，并使行星轮组以计算得出的转速进行运动；3)检测当前的L1和L2，并计算当前的偏转角θ；4)判断当前偏转角θ是否超过预设值：若是，则转入步骤2)，若否，则控制机器人继续等速直线前进；5)判断两行星轮组是否到达阶梯：若否，则继续等速直线前进，若是，则两行星轮组一起翻转，翻越台阶；6)判断两行星轮组是否到达目的地：若否，则重复步骤1)～5)，若是，则结束运动。本发明具有控制操作简单，转向精度高等优点。
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