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公开(公告)号：CN117111631A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310940050.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，包括以下步骤：S1、构建虚拟力场，设置势场模型；S2、根据势力场模型预测未来一段时间内的路径，获得未来一段时间内姿态角变化率，根据姿态角变化率获得角度偏移量；S3、将角度偏移量叠加至无人机当前状态中，根据势力场模型获得下一时刻无人机位置，并移动至该位置；S4、重复S2‑S3，直至无人机到达最终目标点。本发明公开的基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，解决了无人机飞行时姿态角发生急剧变化，飞行稳定性低的问题，提高了飞行轨迹平滑性；改善了经典人工势场法易陷入局部极小值点的问题，提高了无人机适用场景复杂性。
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公开(公告)号：CN116954246A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210391450.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
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公开(公告)号：CN116643585A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310550963.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种参数化空空导弹模型构建方法，包括以下步骤：S1、获取当前时刻弹目相对运动关系，生成当前时刻制导指令；S2、根据当前时刻制导指令生成当前时刻导弹航向；S3、基于当前导弹航向、气动数据和动力学模型生成当前时刻导弹的仿真弹道；S4、重复S1～S3，获得不同时刻导弹的仿真弹道，组合成导弹完整的仿真弹道；S5、根据完整的仿真弹道，获得导弹驾驶仪控制参数，进而获得导弹仿真模型。本发明公开的参数化空空导弹模型构建方法，能够根据导弹的实际气动外形进行仿真，更加贴合导弹实际情况。
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公开(公告)号：CN115981357A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111205717.6
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统，该方法包括S1:对四旋翼无人机在前飞模态下进行频域辨识，得到四旋翼无人机的前飞动力学模型；S2:基于前飞动力学模型，利用极点配置解析法对姿态控制串级PID控制器的参数进行整定。本发明提供的方法在时域响应方面，控制指令跟踪平滑、无静差和振荡现象，且响应速度较快，上升时间约0.3s；在频域响应方面，系统收敛稳定，开环幅值裕度和相位裕度足够，相对稳定性较强，具有一定的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN115903877A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111566663.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的精确制导飞行器射击诸元快速获得方法，该方法中通过给定气动参数和步长采样的方式获得初始数据，将之代入到数学仿真模型得到多组弹道数据，通过灵敏度分析去除冗余数据后据此训练神经网络，得到以期望射程、当前气象信息为输入，以射击诸元为输出的神经网络，并将之灌装到飞行器上，使得飞行器在飞行前，仅需要向其中灌装期望射程、当前气象信息即可自行获得射击诸元，简化操作流程，提高飞行器的命中精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113377130B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110580173.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法，该方法中通过载机携带捕网对四旋翼无人机进行回收，所述捕网平时存储在载机腹部，当载机到达回收区域后，将捕网释放出来，由载机携带捕网前飞或者悬停，四旋翼无人机识别出载机即捕网的位置，并获得自身与捕网之间的相对位置和相对速度，进而根据期望角度控制四旋翼无人机自身撞入到捕网内，通过在四旋翼无人机上设置防护栅栏确保四旋翼无人机的旋翼不会搅到捕网上，确保四旋翼无人机的安全顺利回收。
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公开(公告)号：CN113408044B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011556269.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机桨叶优化设计方法，包括以下步骤：确定工况条件参数，并选择参考翼型；将参考翼型参数化获得基础翼型；对基础翼型进行优化，获得最佳翼型；最佳翼型三维仿真验证。根据本发明所述的多旋翼无人机桨叶优化设计方法，具有适用性广、优化维度高、优化效率高、优化效果好等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112817339B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201911122250.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种图像卫星复合制导飞行器的复合制导飞行器指令融合算法，该算法中考虑了卫星制导系统与图像制导系统工作周期不同的特性，在每个图像制导指令周期内比较卫星制导指令和图像制导指令，进而根据比较结果选择适宜指令融合方案，从而合理地对图像制导指令和卫星制导指令做融合处理，为飞行器提供更佳的输出制导指令。
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公开(公告)号：CN113075653B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110328487.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的导航方法及系统，其中该导航方法包括：步骤一：控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；步骤二：发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和第二雷达导航装置融合导航；步骤三：判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。本发明所提供的飞行器的导航方法能够目标周围有卫星信号屏蔽或者干扰的情况下或者在某一导航装置出现故障时，仍能够准确击中目标，而且无需额外的激光导引头等昂贵设备，节省成本。
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公开(公告)号：CN115309178A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110492406.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型四旋翼无人机前飞实验系统设计及模型辨识方法。本发明所提供的方法包括：将四旋翼无人机前飞状态下的量测数据进行飞行路径重构，得到输入输出频率响应数据；根据输入输出频率响应数据获取基于等效时间延迟的传递函数模型和状态空间模型；利用偶极子方波信号对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明对量测数据进行飞行路径重构，能够准确地判断量测数据的修正情况，同时能够提高在后续的空间状态模型的精度。
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