公开(公告)号：CN106636671B

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201611205828.6

申请日：2016-12-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张东翔 ,  曹恒 ,  刘聪 ,  赵丽婷 ,  李亮

IPC: C22B26/10 ,  C22B26/20 ,  C22B3/24

Abstract: 本发明涉及一种利用砜桥杯[4]芳烃分离锶、铷的方法，属于同位素分离纯化技术领域。所述方法步骤如下：先将砜桥杯[4]芳烃负载在活化的惰性载体上，然后将复合材料放入含锶和铷的水相溶液中进行吸附分离，并用酸溶液将复合材料上吸附的锶洗脱，从而得到分离后的锶溶液。本发明所用的砜桥杯[4]芳烃对锶、铷具有优异的分离效果；而且该方法稳定性好，可操作性强，且砜桥杯[4]芳烃复合材料可以重复使用，成本低。

公开(公告)号：CN116337943A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310307193.4

申请日：2023-03-27

Applicant: 北京理工大学珠海学院 ,  宜春市检验检测中心

Inventor： 荣菡 ,  李亮 ,  叶俊 ,  甘露菁 ,  何文猛 ,  谢思芸

IPC: G01N27/00 ,  G01N27/26 ,  G01N23/2251 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/10 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/23 ,  G06V20/69 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于食品检测技术领域，公开了一种基于电子舌与电镜多模态技术快速鉴别百合粉的方法。通过采集电子舌味觉传感器的阵列数据以及扫描电镜下的图像数据，并对数据进行一阶求导、矢量归一化、滤波平滑处理等预处理，降维并提取最大程度代表样品的特征信息，以聚类算法构建了快速鉴别龙牙百合、鳞茎百合、药百合的判别分析模型，构建了不同种类百合粉的数据模型，有利于在百合粉生产、加工、流通、消费全过程中，实现百合品质监测与评价。该检测方法无需使用大量试剂，绿色环保，操作简便，重现性好，结果稳定准确，能够实现快速在线检测与实时评价反馈。

公开(公告)号：CN113138602A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011595882.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李亮 ,  王江 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  郭凯阳 ,  于怿男

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。

公开(公告)号：CN116736871A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202210209548.1

申请日：2022-03-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹欣屹 ,  叶建川 ,  郭凯阳 ,  李亮 ,  宋韬 ,  于怿男

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，在全飞行包线内的悬停状态、不同飞行速度的前飞状态下分别辨识得到多个点模型，将获得的多个点模型拼接融合成一个覆盖全飞行包线的似非线性模型，进而通过该似非线性模型设计无人机控制器。本发明公开的适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，有效降低了飞行试验成本，提升了无人机执行多项任务的能力。

公开(公告)号：CN115981357A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111205717.6

申请日：2021-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  王辉 ,  苗瀚 ,  吴则良 ,  宋韬 ,  叶建川 ,  李亮

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统，该方法包括S1:对四旋翼无人机在前飞模态下进行频域辨识，得到四旋翼无人机的前飞动力学模型；S2:基于前飞动力学模型，利用极点配置解析法对姿态控制串级PID控制器的参数进行整定。本发明提供的方法在时域响应方面，控制指令跟踪平滑、无静差和振荡现象，且响应速度较快，上升时间约0.3s；在频域响应方面，系统收敛稳定，开环幅值裕度和相位裕度足够，相对稳定性较强，具有一定的鲁棒性能。

公开(公告)号：CN106636671A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611205828.6

申请日：2016-12-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张东翔 ,  曹恒 ,  刘聪 ,  赵丽婷 ,  李亮

IPC: C22B26/10 ,  C22B26/20 ,  C22B3/24

CPC classification number: Y02P10/234 ,  C22B26/10 ,  C22B3/24 ,  C22B26/20

Abstract: 本发明涉及一种利用砜桥杯[4]芳烃分离锶、铷的方法，属于同位素分离纯化技术领域。所述方法步骤如下：先将砜桥杯[4]芳烃负载在活化的惰性载体上，然后将复合材料放入含锶和铷的水相溶液中进行吸附分离，并用酸溶液将复合材料上吸附的锶洗脱，从而得到分离后的锶溶液。本发明所用的砜桥杯[4]芳烃对锶、铷具有优异的分离效果；而且该方法稳定性好，可操作性强，且砜桥杯[4]芳烃复合材料可以重复使用，成本低。

公开(公告)号：CN111497811A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010373944.9

申请日：2020-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  武燕杰 ,  项昌乐 ,  李亮 ,  刘金刚 ,  张中国 ,  杨超

IPC: B60T13/74 ,  B60T13/16 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明公开了一种多模式电子液压制动器助力系统及控制方法，在助力系统失效时通过结构冗余实现应急机械制动模式，正常助力模式下根据制动器强度需求分为一般制动和紧急制动，分别进行一般制动助力模式和紧急主动增压模式控制；一般制动时能够提供准确的助力使制动主缸压力精确跟随目标压力，紧急制动时能够更快的完成制动主缸建压，最大程度的输出制动力，减少紧急制动工况的系统反应时间，提升制动能力，避免交通事故。多模式助力系统设计能够准确的跟踪驾驶员制动意图，不同助力模式切换智能化程度高，提升了制动响应的快速性、准确性和车辆安全性，具有很高的实际应用价值。