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公开(公告)号：CN112173100A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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公开(公告)号：CN110802593B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201911080702.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人下肢关节零位标定方法，首先由qx、qy、fz变化率平方之和Sv是否达到最小值判断第4关节是否达到零位，第4关节达到零位后，调整第1关节角度，使第1关节到达零位；然后调整第2、6关节和第3、5关节，使得第2、6关节和第3、5关节到达零位。本发明标定方法中的参数qx、qy、fz分别由安装在躯干上的姿态传感器和固定在踝关节的六维力/力矩传感器获取，不需要借助其他器件，且由机器人本身完成零位标定，快速准确，节约成本。
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公开(公告)号：CN111828582A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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公开(公告)号：CN111784771A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010600958.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目相机的3D三角测量方法。该基于双目相机的3D三角测量方法包括建立双目相机的坐标系，并获取坐标系参数；通过视觉注视，获取末端执行器速度、关节速度、关节雅可比矩阵；通过双目相机的运动减小空间点的实际像素和预期像素的偏差；获取左相机和右相机的光轴，得到固定点p。本申请解决了由于立体外部参数和视差的不准确对3D三角测量造成的不利影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN111706647A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010192692.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，所述第一钢带和第二钢带为开口钢带；所述主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110405763B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910669361.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，满足机器人稳定的同时，达到机器人爆发跳跃的状态，可实现跳跃运动。本发明对机器人进行跳跃运动的规划，实现了多关节协同爆发跳跃，稳定性好。
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公开(公告)号：CN110405761B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910660213.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差和关节角速度偏差，再根据粘弹性模型计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人。本发明可提高机器人关节的柔顺性，在实现未知外加扰动下关节运动保持柔顺的同时，保持机器人的稳定性。该方法可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN111300475A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010188349.8
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高动态机器人的高能效关节结构，包括电机、滚珠丝杠、移动副和推杆，电机输出轴与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠与移动副连接，移动副与滑块固定，滑块连接推杆一端，推杆另一端与连接件固定，连接件设置在机器人腿部下端；滑块与外壳之间设有微小间隙，可控制滑块与外壳内壁之间的摩擦系数；关节结构实际安装时，电机端朝上，整体质心上移，使得机器人腿部转动惯量明显降低；滚珠丝杠跟随电机正反转，可以有效提升机器人运动性能，且滚珠丝杠不配置橡胶防尘圈，减小移动副的运动阻力，降低了润滑油的粘度，进一步提高机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN111300423A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010186117.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负载参数对关节输出力矩的影响。在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，再通过调节PD控制器参数，以增大系统开环增益，提高系统带宽，提升关节力矩控制系统的响应速度，进而改善关节力矩控制系统性能。
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