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公开(公告)号：CN100410622C
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200510069367.X
申请日：2005-05-13
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 在一种信息处理方法中，方位传感器被安装到要测量的目标物体上，并且固定地安装用于捕捉目标物体图像的俯瞰视角照相摄像机。标志检测单元从俯瞰视角照相摄像机捕捉的图像，检测安装于方位传感器上的标志。方位传感器测量出的方位值被输入到方位预测单元，方位预测单元根据方位角-漂移-误差校正值预测目标物体的当前方位。位置-方位计算单元使用检测到的标志的图像坐标计算作为未知参数的摄像装置的位置和方位角-漂移-误差校正值的更新值。位置-方位计算单元从得到的参数获得并输出目标物体的位置和方位。
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公开(公告)号：CN100408969C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200510068069.9
申请日：2005-05-16
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/3216 , G06K9/3208 , G06T7/73
Abstract: 一种标志检测器检测排列在来自由摄像装置拍摄的图像的场景上的标志的图像坐标。方位传感器附着在摄像装置上，并且输出测量到的方位。方位预测单元基于方位传感器所获得的测量到的方位预测摄像装置的方位。位置/方位计算器接收摄像装置的预测的方位以及每个标志的一组图像坐标和世界坐标，确定摄像装置的位置以及方位传感器的方位角-漂移-误差校正值的更新值，并且计算摄像装置的位置和方位。
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公开(公告)号：CN101162524A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710140886.X
申请日：2007-08-10
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种图像处理设备及方法。在基于自然特征的位置和姿态测量中，当观察目标对象被另一对象遮蔽时防止自然特征的错误检测，并且提高了配准稳定性。为此，定义了可以遮蔽观察目标对象的遮蔽对象，并且在输入的拍摄图像中检测遮蔽对象遮蔽了观察目标对象的遮蔽区域。在除了检测到的遮蔽区域之外的拍摄图像的区域中检测观察目标对象的图像特征。因此，计算出拍摄了拍摄图像的图像拾取设备的位置或姿态、或者拍摄图像中的观察目标对象的位置或姿态。
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公开(公告)号：CN1318942C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200410081065.X
申请日：2004-09-30
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06F3/00
Abstract: 本发明提供一种数据转换方法和装置以及姿势测量装置。姿势传感器(130)测量传感器坐标系中的姿势传感器(130)本身的姿势，输出姿势测量值。第1调整数据设定单元(410)，读出记录于未图示的外部存储装置上的、表示基准坐标系中的重力方向的第1调整数据，并将该数据设定在姿势计算单元(940)上。第2调整数据设定单元(420)，从未图示的指令输入单元，根据操作者输入的指令，将表示传感器坐标系与基准坐标系之间的方位方向的相差角度的第2调整数据设定在姿势计算单元(940)上。姿势计算单元(940)利用第1和第2调整数据，基于从姿势传感器(130)输入的姿势测量值，计算基准坐标系中的物体的姿势，并输出该结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1865841A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200510068068.4
申请日：2005-05-16
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种信息处理设备，用于获取提供在摄像装置上的要被校准的标记关于摄像装置的放置信息，包括：第一幅图像获取单元，获取用摄像装置拍摄的第一幅图像；第二幅图像获取单元，获取摄像装置从俯瞰视角位置拍摄的第二幅图像；第一个检测单元，从第一幅图像上检测关于置于场景中的参考标记的图像坐标信息；第二个检测单元，从第二幅图像上检测关于要被校准的标记的图像坐标信息；校准信息计算单元，使用关于第一个检测单元和第二个检测单元检测到的参考标记的图像坐标的信息获取校准信息。
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公开(公告)号：CN1284063C
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN03154411.8
申请日：2003-09-27
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06F3/012 , G06F3/011 , G06F3/0325 , G06F3/04815
Abstract: 本发明公开一种信息处理方法和信息处理装置，更加简单、且不使用特别的校准用器具地取得，将位置姿势传感器的测量值变换成世界坐标系中的摄像装置的位置姿势用的校准信息。为此，在摄像装置中安装由发送器和接收器组成的位置姿势传感器的接收器，在测定摄像装置的位置姿势时，对摄像装置的位置姿势进行调整以使位置姿势传感器的发送器在摄影图像的大致中心被摄影，并基于此时刻的位置姿势传感器测量值，计算从接收器的位置姿势向摄像装置的位置姿势的坐标变换所必需的校准信息的粗略值。
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公开(公告)号：CN1847789A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610073877.9
申请日：2006-04-06
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01C11/00 , G02B2027/0138 , G06T7/73 , G06T2207/30204 , G06T2207/30244
Abstract: 不执行迭代运算而获得其上安装了倾斜传感器的图像捕捉设备或目标的位置及姿态。一种位置及姿态测量方法，包括以下步骤：输入倾斜传感器的测量倾斜值，该倾斜传感器安装在目标和图像捕捉设备的至少一个上；输入来自图像捕捉设备的被捕捉图像；根据被捕捉图像检测目标上的标记；以及基于测量倾斜值、被检测出的标记的图像坐标和关于被检测出的标记的已知的位置信息，计算其上安装了倾斜传感器的目标和图像捕捉设备其中之一的位置及姿态，而不执行迭代运算。
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公开(公告)号：CN1604015A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410081065.X
申请日：2004-09-30
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06F3/00
Abstract: 本发明提供一种数据转换方法和装置以及姿势测量装置。姿势传感器(130)测量传感器坐标系中的姿势传感器(130)本身的姿势，输出姿势测量值。第1调整数据设定单元(410)，读出记录于未图示的外部存储装置上的、表示基准坐标系中的重力方向的第1调整数据，并将该数据设定在姿势计算单元(940)上。第2调整数据设定单元(420)，从未图示的指令输入单元，根据操作者输入的指令，将表示传感器坐标系与基准坐标系之间的方位方向的相差角度的第2调整数据设定在姿势计算单元(940)上。姿势计算单元(940)利用第1和第2调整数据，基于从姿势传感器(130)输入的姿势测量值，计算基准坐标系中的物体的姿势，并输出该结果。
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公开(公告)号：CN1497244A
公开(公告)日：2004-05-19
申请号：CN03154411.8
申请日：2003-09-27
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06F3/012 , G06F3/011 , G06F3/0325 , G06F3/04815
Abstract: 本发明公开一种信息处理方法和信息处理装置，更加简单、且不使用特别的校准用器具地取得，将位置姿势传感器的测量值变换成世界坐标系中的摄像装置的位置姿势用的校准信息。为此，在摄像装置中安装由发送器和接收器组成的位置姿势传感器的接收器，在测定摄像装置的位置姿势时，对摄像装置的位置姿势进行调整以使位置姿势传感器的发送器在摄影图像的大致中心被摄影，并基于此时刻的位置姿势传感器测量值，计算从接收器的位置姿势向摄像装置的位置姿势的坐标变换所必需的校准信息的粗略值。
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