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公开(公告)号：CN104369393A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410513494.3
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种复合材料铺丝头的多丝束等距出丝补偿装置，该装置包括：导向合束器、等距补偿刀座、多套导向切压刀头、纤维丝束和铺压辊，其中：等距补偿刀座上装有多套切压刀头，用于补偿导向合束器丝束通道路径的差异；导向合束器与等距补偿刀座固定连接，用于将经过路径补偿的来自不同方向的纤维丝束汇集成均匀排布的纤维布匹，并送入铺压辊中进行纤维丝束的双向铺放；铺压辊与导向合束器相对放置且位置关系固定，将从导向合束器中送出的已排成布匹的纤维丝束铺放压实在模具表面，形成紧密的纤维铺层。本发明可实现等距出丝铺放，按照需求提供铺放所需纤维丝长，提高了纤维丝束铺放的产品质量，减少丝束浪费；同时降低控制系统的复杂程度。
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公开(公告)号：CN103273445B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310233623.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(50-500微米)长条形零件的夹持装置和方法。本发明通过夹持器上的三个定位柱对被夹持零件进行限位，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器上的定位钢珠分别放入夹持器座的V形槽内，以实现夹持器的定位；此外，通过夹持器座上的圆柱形磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的固定。实验证明，本发明能够提高薄壁长条形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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公开(公告)号：CN103009390B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210558510.1
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的夹持器对准和抓取柱状微零件的装置与方法，所述装置包括4个运动平台、两路正交排列的显微视觉系统、夹持器、真空发生器、计算机。每一路显微视觉安装在一个6自由度运动平台上，夹持器安装在一个3自由度平移运动平台上，柱状微零件放置于一个6自由度平台上。首先，夹持器进入显微视觉系统的视野，以其为基准调整两路显微视觉系统的位姿。然后，夹持器退出，柱状微零件进入视野并调整其姿态。在垂直向下的显微视觉系统的引导下，夹持器趋近柱状微零件，并以真空吸附方式抓取柱状微零件。本发明实现了摄像机坐标系与运动坐标系的解耦，不需要对摄像机的参数进行标定，也不需要显微视觉系统多次聚焦，应用方便。
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公开(公告)号：CN103071992B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210592978.2
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种径向张开装置，包括显微视觉系统、固定座、调整模块、超声波电机、作用件；所述固定座具有一环状平面，为调整模块提供固定支撑；所述显微视觉系统，用于监测作用件及待装配零件的位置和姿态；所述调整模块，用于调整固定在其上面的超声波电机的姿态；所述超声波电机，用于执行直线驱动，其固定在调整模块上；所述作用件，其固定在超声波电机上，并直接作用在待装配件上，通过所述超声波电机的驱动来改变作用件与待装配件之间的位置，实现对待装配件的径向张开。本发明装置能够提供沿径向呈放射状的张开驱动，行程可达5mm以上，重复精度可达亚微米级，另外本发明装置还有占用空间小的优点。
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公开(公告)号：CN104085740A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410328167.0
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H59/38
Abstract: 本发明公开了一种应用于纤维涂覆设备中的纤维束开卷及张力调整装置，该装置包括：驱动辊组和开卷单元，其中：驱动辊组嵌入在从纤维存储装置到涂覆头的纤维传输通道中，用于对于纤维束进行张力调整控制，驱动辊组包括驱动辊、驱动电机、传动皮带和导向装置，驱动辊用于驱动纤维束；驱动电机通过传动皮带驱动各驱动辊，使各驱动辊的转速一致；在驱动辊组的上游端和下游端分别设有导向装置，用于收拢纤维束；开卷单元置于纤维存储装置内，用于对于纤维束进行开卷控制。本发明能够对于纤维束进行自适应的张力调整和开卷控制，既使多束纤维束也能同时正常工作，同时，本发明还能够避免纤维束与驱动辊之间产生相对滑动，避免纤维束受到磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102744590B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210260188.4
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于对微管零件的微管和微孔零件的微孔进行装配和点胶的装配点胶装置，包括：夹持定位系统，其用于夹持和定位所述微管零件、微孔零件和点胶针头；显微检测系统，其用于对工作区域进行图像摄取和放大，并将所摄取图像的图像信号传送给控制主机。显微检测系统包括多个显微镜组件，各个显微镜组件的放大倍数和视场景深相互不同。夹持定位系统包括微管零件夹持定位组件、微孔零件夹持定位组件和点胶针头夹持定位组件，其分别用于夹持和定位所述微管零件、微孔零件和点胶针头。本发明将显微视觉检测、微装配和微点胶技术结合起来的完整的、具有通用性和实用性的装配点胶装置，可方便高效的实现人机协同的微米级微管与微孔零件装配和点胶作业。
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公开(公告)号：CN102768862B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210226153.9
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G12B17/06
Abstract: 本发明公开了一种超低温屏蔽罩对称臂快速自开合系统。所述系统包括：支撑体，绕轴，两斜齿轮，屏蔽罩支架，半盒状屏蔽罩，旋转轴和斜齿轮组件，联轴器，旋转伺服电机，两正齿轮，活塞杆及齿条组件和直线气缸。旋转伺服电机通过旋转轴和斜齿轮组件、两斜齿轮、屏蔽罩支架带动半盒状屏蔽罩对称张开；直线气缸通过活塞杆及齿条组件、两正齿轮、屏蔽罩支架带动屏蔽罩对称张开。本发明采用旋转伺服电机驱动交错斜齿轮和直线伺服气缸驱动齿轮齿条同步驱动的配置形式，实现两驱动系统的同步驱动，通过协调两驱动系统的输出力矩实现半盒状屏蔽罩的快速开合。本发明实现了超低温屏蔽罩的快速撤离，对超低温介质应用工程而言有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN102658532B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201210177520.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁夹持装置和方法。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过控制直线电机运动实现夹持的闭环控制。夹持过程中显微视觉摄像头安装在夹持端上方，根据显微视觉图像控制夹持装置靠近零件，当夹持装置和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制夹持装置运动。实验证明，本发明能够提高薄壁圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN103674977A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310723796.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/958
Abstract: 本发明公开了一种大口径光学元件表面损伤检测装置，该装置主要包括：专用夹具，对待检测光学元件进行定位和夹紧；激光自准直仪，安装于可检测到待检测光学元件的位置，用于检测待检测光学元件的姿态信息；线阵相机组件，安装于可观测到待检测光学元件的位置，用于获取待检测光学元件表面局部缩小的线阵图像；显微镜组件，安装于可观测到待检测光学元件的位置，用于获取待检测光学元件表面局部放大的面阵图像；扫描聚焦组件，对于待检测光学元件表面进行扫描、定位和聚焦；数据采集处理系统，对于专用夹具和扫描聚焦组件的运动进行控制，并对接收到的图像进行存储、处理和图像损伤信息分析。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103522304A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
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