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公开(公告)号：CN114739357A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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公开(公告)号：CN113882455A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010631612.6
申请日：2020-07-03
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请中一个或多个实施例提供一种水下挖沟机行走装置，包括：车架和以车架的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置；子行走装置连接于车架；子行走装置，包括：履带梁、驱动装置、履带和防护装置；履带梁，可拆卸式连接于车架，履带梁被配置为传递挖沟机的受力；驱动装置，可拆卸式连接于履带梁，驱动装置与履带连接，被配置为驱动履带转动；履带，环绕安装于履带梁，被配置为带动挖沟机行走；防护装置，设置于履带的上方，可拆卸式连接于履带梁，被配置为防止履带与挖沟机的脐带缆发生刮蹭和缠绕。本申请对母船依赖小，作业深度大，且能够适应海底环境的松软土质、耐腐蚀且保护行走装置。
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公开(公告)号：CN113882445A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010631467.1
申请日：2020-07-03
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02F5/02
Abstract: 一种用于挖沟的海水喷射装置，包括用于与挖沟机连接的喷射支架、与喷射支架连接的内设有高压水流通管道的回转支架、分别连通于回转支架两侧的两个喷射总管以及两个与喷射总管连通的埋设刀具，两个喷射总管分别与回转支架滑动连接以调节两个埋设刀具之间的距离，埋设刀具包括多个并排设置且向挖沟机前方延伸分布的喷射腿管，喷射腿管上开设有喷嘴，喷嘴分布于埋设刀具的前端、内侧面和下表面以从埋设刀具的前侧、内侧和下侧喷射出高压水流。本发明的海水喷射装置，可满足不同缆径的海底电缆的埋设需求，不同位置的喷嘴相互配合，实现挖沟的有效水力分配，适用于沙土、泥沙和黏土等固体流态化海床地质的端到端连续挖沟作业。
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公开(公告)号：CN113802632A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010542352.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于一种水下管线安装设备，具体是涉及到一种水下管线抓抱设备、系统和方法，包括用于抓抱管线的抓手装置、用于升降抓手装置的升降装置和用于监控管线方向的监控装置；抓手装置包括两个抓手，两个抓手相对一侧均设置有抓指，两个抓指错位且相交设置，抓手装置还包括设置在抓手上驱动抓指分离或相交的第二驱动机构；监控装置包括位移传感器和设置在抓手上位于抓手一侧的前门架，前门架沿管线径向位移，前门架与抓手之间还设置有弹性件，使前门架始终与管线贴合，本发明设置抓手装置、升降装置和监控装置，可以对管线进行抓取，抱管和敷设工作，抓指相交设置，使管线不会左右移动，以此可以配合设置在抓手上的两个前门架进行方向监控。
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公开(公告)号：CN111689300B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010572489.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及线缆卷筒领域，具体是一种自排缆卷筒缆绳张紧器，其包括支撑架，支撑架上转动安装辊筒，支撑架上设置驱动装置，驱动装置与辊筒的一端连接并能够驱动辊筒旋转，辊筒的一侧设置转轮，转轮的周圈沿轴向弯曲，辊筒的外周设置数个固定架，每个固定架上均设置滑动桩，滑动桩上转动安装两个从动轮，两个从动轮分别与转轮的周圈两侧侧壁相触。本发明的有益效果是，本发明的驱动装置驱动辊筒旋转时，使滑动桩在对应的固定架上沿辊筒的轴向滑动，使缆绳在滑动桩上缠绕的过程中以一定的间距自动排列开来，达到缆绳张力放大的效果，达到直接上船使用的状态，也可以作为铺缆船上的配套设备，用于海缆铺设。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758256A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110110943.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机器人布放回收领域，具体是一种水下机器人布放回收止荡器、摆架和系统，其包括固定框架和游锁框架，固定框架上分别设置游锁绞车，游锁绞车上设置钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端与游锁框架连接，游锁框架内设置中部开设有贯穿的通孔的锁体，锁体的侧壁上沿周圈方向开设固定槽，每个固定槽内均设置闩锁，闩锁的中部与固定槽的侧部铰接，闩锁的一端位于锁体的通孔内，闩锁的另一端铰接伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与锁体铰接。本发明使得游锁框架与水下机器人连接为一体后，控制游锁绞车提升或放下钢丝绳，使钢丝绳带动游锁框架和水下机器人移动，水下机器人穿越液面飞溅区时，无需脐带缆承重，避免在恶劣海况下发生脐带缆损伤。
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公开(公告)号：CN110412892B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810402161.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人系统，所述系统包括分别具有独立的水下壳体结构的一个汇集接口模块以及多个子站模块，其中：所述汇集接口模块包括内部通信接口以及外部通信单元，其配置为实现与外部设备的通信连接并为所述子站模块提供通信支持；所述子站模块包括内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块。相较于现有技术，本发明的系统不仅对水下环境具有很强的适应性，而且在保证系统可满足不同场合的用户需求的前提下有效控制了系统的硬件冗余度、降低了系统结构复杂程度、控制了系统硬件成本。
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公开(公告)号：CN111780743A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010505198.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种水下挖沟敷缆机的定位系统及定位方法，其中的定位系统包括船载定位子系统、水下定位子系统和数据融合子系统，其中，所述船载定位子系统与所述水下定位子系统之间通讯连接，所述船载定位子系统用于采集和处理水面至预设水深间的水面数据，所述水下定位子系统用于采集和处理预设水深以下的水下数据，所述水面数据与所述水下数据均发送至所述数据融合子系统后生成敷设电缆的路径信息，并通过所述数据融合子系统根据所述路径信息绘制敷设电缆的路径图。本发明通过数据融合生成的路径图能够实时反馈挖沟敷缆机在水下的确定位置，通过路径图对敷设路径进行各项挖沟敷缆相关参数的分析。
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公开(公告)号：CN119916829A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311441232.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质，该水下机器人自适应控制方法包括：根据水下机器人的动力模型，确定水下机器人的第一姿态预测模型；根据运动数据对第一姿态预测模型的待辨识参数进行识别；根据第一姿态预测模型、辨识参数及运动数据确定水下机器人的第一姿态；根据第一姿态及控制算法对水下机器人在第二时刻的第二姿态进行预测，得到预测结果；根据第一姿态及水下机器人的非线性参数确定水下机器人的控制算法；根据控制算法，确定对水下机器人的控制指令，根据控制指令完成对水下机器人的自适应控制。本发明的有益效果为：实现了水下无人机的精准的自适应控制。
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公开(公告)号：CN119822140A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311317587.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于线缆布设技术领域，具体涉及一种布缆牵引机及布缆系统，布缆牵引机，包括：基座、设于基座上的滑动安装架、设于滑动安装架上的若干牵引轮组、设于滑动安装架上的若干线缆导向件一以及控制系统，通过本发明的布缆牵引机可以提供一定的背部张力，防止线缆从鼓轮布缆机脱落，并且可以横向移动，调整线缆进入或者离开鼓轮布缆机的位置，使线缆对齐，另外，通过导缆器能够横向移动，调整线缆离开或者进入鼓轮布缆机的位置，使线缆对齐，并避免在鼓轮布缆机交叉缠绕；布缆系统采用变频器和计算机系统，通过工业计算机实时计算分析，实现布缆系统的运行与船舶运动、海况、海底地形相互匹配，实时调整，自动运行，提高布缆的作业效率。
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