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公开(公告)号：CN114973709A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608853.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种城市红绿灯智能控制系统及控制方法，该控制系统包括设置在各路口的红绿灯、车辆识别装置和微处理器；车辆识别装置用于获取本路口停车线后面车道上到各个方向的实时车流量；微处理器与对应的车辆识别装置连接，用于接收本路口各个方向的实时车流量；本路口的微处理器与相邻两路口的微处理器连接，便于本路口的微处理接收上一路口到本路口的车流信息，同时将本路口各方向的车流信息发送至对应的下一路口；车流信息包括车流量和决策数据；微处理器与对应的红绿灯连接，微处理器根据四个因素做出相应决策以对红绿灯进行控制。该控制系统能有效保证车辆高效率通过，避免因红绿灯导致堵塞，同时在紧急情况可对路口红绿灯进行远程控制。
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公开(公告)号：CN113460086B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110740102.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1，进入匝道条件判断；步骤2，匝道区域场景重构；步骤3，匝道可通行状态确认；步骤4，匝道区域路径规划；步骤5，轨迹有效性判断。本发明充分运用目前主流驾驶辅助传感器信息，通过摄像头检测车道线信息，重构匝道入口场景，并结合雷达护栏点检测以及摄像头可通行区域结果判断碰撞风险，提升进入匝道过程的安全性。
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公开(公告)号：CN114559959A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210270627.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶偏好的自动驾驶行为决策系统及方法，包括，车辆历史数据采集模块，采集和处理车辆行驶的历史数据；驾驶偏好识别模块，根据所述历史数据和预设的标签数据，获取驾驶偏好识别结果；道路环境信息处理模块，采集和处理车辆行驶的道路环境信息，获取场景识别结果；行为决策模块，根据所述场景识别结果和驾驶偏好的识别结果，输出车辆动作指令。本发明通过识别驾驶员的驾驶习惯，自动匹配驾驶员的驾驶偏好，在保证安全性的前提下，能够更好的满足驾驶员的个性化需求。
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公开(公告)号：CN114542705A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210186840.6
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动变速器毂式换挡机构的极限位置获取方法，包括如下步骤：初始化信息处理；获取自动变速器当前挡位、运行状态、换挡电机电流，判断是否可以进行换挡毂极限位置获取；先后获取换挡毂最小极限位置和最大极限位置，然后再将挡毂最小极限位置和最大极限位置作差，得到换挡毂行程，将换挡毂形成与初始设计行程比较，判断换挡毂形成的有效性，最后，将换挡毂极限位置存储并输出到下层换挡位置计算模块。
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公开(公告)号：CN114506347A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210296389.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法，系统包括环境信息采集模块、高精地图、定位模块、前方道路施工判断模块、速度规划模块、环境重构模块、路径规划模块、控制模块和提示接管模块；方法包括：前方存在施工路段判断、提前减速、占道类型判断、路径规划和路径有效性判断。本发明充分利用摄像头的检测能力来识别施工路段的特征标志，并根据不同场景进行路径规划，提升了自动驾驶辅助系统的场景连贯性，填补了当前自动驾驶辅助系统无法通过主动换道或搜索通行区域通过施工路段的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113415274A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796316.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
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公开(公告)号：CN112849265A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110278883.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差的修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用稳定状态持续时间下的方向盘角度值进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储角度偏差更新值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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公开(公告)号：CN112498367A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334399.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质，针对出现车道线丢失场景，能够进行车辆行驶轨迹规划。该方法包括：在本车所在车道前方的车道线丢失时，对传感装置识别到的所有传感车辆分别进行历史行驶轨迹拟合；根据各传感车辆的历史行驶轨迹，确定未进行换道的目标车辆；根据各目标车辆的历史行驶轨迹，进行本车的行驶轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114506347B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210296389.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法，系统包括环境信息采集模块、高精地图、定位模块、前方道路施工判断模块、速度规划模块、环境重构模块、路径规划模块、控制模块和提示接管模块；方法包括：前方存在施工路段判断、提前减速、占道类型判断、路径规划和路径有效性判断。本发明充分利用摄像头的检测能力来识别施工路段的特征标志，并根据不同场景进行路径规划，提升了自动驾驶辅助系统的场景连贯性，填补了当前自动驾驶辅助系统无法通过主动换道或搜索通行区域通过施工路段的空白。
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公开(公告)号：CN115077553B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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