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公开(公告)号：CN105666472A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610187880.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/06 , B25J11/00 , B62D55/00 , B62D57/024
CPC classification number: B25J9/0054 , B25J11/005 , B25J15/0608 , B62D55/00 , B62D57/024
Abstract: 一种履带爬壁四自由度并联机器人，其包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括矩形底盘，四个套，两个永磁履带机构，套与底盘均布固连，永磁履带机构与底盘对称联接，带动底盘沿磁性壁爬行；并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘。SPR型分支包括缸体和活塞杆，每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，其两端分别与两个分支的缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘球副联接，磁盘与套滑动配合。本发明吸附力强、运动灵活、结构与控制简单，动台携工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN104626100B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410764773.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。
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公开(公告)号：CN104017935B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410239997.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN104890843A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510334847.8
申请日：2015-06-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种重锤式球铰回转平衡台，它包括平衡台组，球铰组，摇摆台，电动机，小圆弧齿轮，拉杆组，重锤，锥弹簧和推力轴承；平衡台组包括平衡台和大圆弧齿轮。球铰组和电动机固定在摇摆台上。重锤通过拉杆组、球铰组迫使平衡台始终垂直重力方向；电动机通过大、小圆弧齿轮驱动平衡台转动；锥弹簧分担平衡台及重物对球铰组的压力。本发明结构简单，自动平衡，无需平衡控制系统；能够减轻舰船炮座随船体剧烈摇摆，提高炮手击中目标准确率，使驾驶员在平衡台容易升降飞机，减少乘客晕船或晕车的难受程度，降低驾驶员疲劳强度，在军事装备、交通运输相应领域都有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN104354782A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410502300.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种轮腿互换爬壁并联机器人，其主要包括动平台，6个驱动腿，定位机构，行走机构和激光枪。所述动平台的6个圆柱与大、小圆板垂直固连，激光枪与小圆板同轴固连；驱动腿是可伸缩直线支链，上端与动平台万向副联接，中间是移动驱动副直杆，下端与永磁吸盘球副联接，吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构中的电动机和轴承设在大圆板的中心通孔内，压板位于上述大、小圆板之间，所述行走机构的一对支架固定在压板两侧，支架下端设有车轮、电动机和大小齿轮。本发明结构简单、吸附力大、控制容易，具有大载荷六自由度灵活操作和快速爬壁与转向功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103085073B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310003351.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103612684A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310651656.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其主要包括动平台、激光枪、三个平面分支、复位机构和三个牵引腿，平面分支包括两个可伸缩的驱动腿，上端用横轴与动平台呈复合万向副联接，下端与永磁吸盘呈复合球副联接；牵引腿可刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端与动平台球副联接，下端与永磁吸盘球副联接；复位机构通过横轴使平面分支复位；压弹簧使牵引腿复位，各腿与永磁吸盘协调运动，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，动平台带动激光枪可修复大型装备和工件缺陷。本发明具有结构简单、吸附能力强、运动灵活、控制简单、自重轻并且具有快速平动爬壁与大载荷六自由度灵活操作双重功能。
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公开(公告)号：CN103538062A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310446025.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102435375B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN120061856A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510056958.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种并联支撑行走变截面挖掘机，包括机座、车轮、并联挖掘机构、行走机构、摆臂支撑机构和散料传送机构；所述机座由圆筒和固连在圆筒底部的槽形柱构成，其圆筒内部前侧设置有隔板，后端设置有端板；所述车轮分别转动副连接在槽形柱两侧立板的前后两端；所述并联挖掘机构设置在机座的前端；所述行走机构设置在圆筒中前部；所述摆臂支撑机构设置在圆筒后端并与行走机构连接；所述散料传送机构设置在槽形柱内部。本发明结构紧凑，具有挖掘、行走、排料等多种功能，非常适用于变截面隧道的挖掘和采矿作业。
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