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公开(公告)号：CN114583729A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111599655.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑全生命周期碳排放的光‑储电动汽车充电站调度方法，本发明首先根据电网提供的各时刻新能源发电占比的历史数据，充电站光伏发电历史数据和天气预报数据对未来一日的火力发电占比、光伏出力分别进行预测。其次以接入电网的每辆EV的充放电状态及储能设备的充放电状态为优化变量，建立考虑全生命周期碳排放以及充电站运营成本的充电站优化调度模型。使用改进型的非支配排序遗传算法求解得到充电站日前调度计划。充电站运行过程中优先使用PV和储能设备为EV供电，当PV和储能设备无法满足EV充电需求时，充电站从电网购电以保证EV充电需求，最后收集数据修正原有模型。
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公开(公告)号：CN114397894A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111674326.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，包括：语义信息提取；拓扑地图构建；仿人记忆的概率更新部分；概率‑拓扑‑语义信息融合；目标相似度计算；基于概率‑拓扑‑语义地图的目标搜索策略：在拓扑地图的各个节点之间规划出实际可行的路径，通过仿人记忆的概率更新部分获取物体在各个拓扑节点分布的概率，计算预期加权搜索时间，实现最短预期时间的拓扑节点访问序列规划。通过本发明设计的基于模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，移动机器人能够对环境进行感知，占用较少存储空间的同时，具有较高的实时性，能够在移动机器人计算资源有限的平台上进行实时运行。
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公开(公告)号：CN114139673A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111313607.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于情感意图驱动的人机交互方法。针对现有的人机交互过程中，服务机器人缺少智能性、主动性，处于被动地位，提出了一种新的交互策略，具体包括(1)数据采集与增强；(2)使用迁移学习训练ResNet‑18作为特征提取网络、评估网络和目标网络；(3)使用增强后数据集训练特征提取网络，并把除FC层的网络参数迁移到评估网络和目标网络中；(4)使用摄像头采集实时用户图像，再输入到DQN网络中进行评估学习。通过用户对机器人所做动作的表情反馈设置奖励，并通过梯度下降更新评估网络的参数。本方法可快速收敛DQN网络，机器人通过用户的表情推断用户的情绪意图，做出交互动作，提高机器人的主动性、智能性。
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公开(公告)号：CN110146845B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910309017.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法。本发明首先根据机器人接收到的电磁信号强度和方向，采用进化粒子滤波方法评估电磁源可能的位置；然后，给出事件驱动的通信规则,通过比较机器人当前状态误差与机器人之间状态误差大小确定事件是否驱动。如果条件满足，事件驱动，则机器人需要将自己的状态信息发送到无线网络中，否则，不发送；最后,开发了固定时间一致性控制器,通过虚拟领导者，引导多机器人系统在固定时间间隔内与虚拟领导者速度保持一致，并向电磁源的位置方向运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，不但能够使多机器人快速准确定位电磁源，而且可以节省芯片和通信资源。
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公开(公告)号：CN109062200B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109583302B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811270865.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人可行区域训练数据集扩充方法，使用双目摄像头采集额定张包含地形地貌的原始图像，其后对图像作标准化处理，以便于后续的数据集扩充变换，随后进行图像变换扩充。在此基础上，通过图像合成、增加雨雪印记、模拟红外来扩充不同气象及拍摄条件下得到的图像样本，变换出许多特殊情况下才可能采集到的图像样本。本发明有效扩大了数据集覆盖范围，为后续的机器学习增加了更多的训练样本，显著缩短了构建数据集的周期，降低了构建数据集的成本，辅助提高了移动机器人的训练效果，提高了机器人在多种特殊情况下对可行区域的识别率。
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公开(公告)号：CN105159086A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510574886.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人俯仰方向以及独轮机器人的滚动方向，采用拉格朗日方程，分别建立俯仰方向和滚动方向的动力学模型；然后，检测独轮机器人俯仰方向偏角和滚动方向偏角，通过基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在滚动方向和俯仰方向上保持平衡状态。本发明的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时事件触发机制降低了独轮机器人的能量损耗。本发明方法可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN104036138A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410260753.6
申请日：2014-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于群体合作决策机制的数值优化方法。本发明方法首先建立个体位置协调项，该项的主要作用是保持个体之间的距离，便于群体能够探索较大的搜索空间；其次，建立个体速度协调项，该项的主要作用保持个体之间的速度一致，在速度一致过程中，个体之间的速度进行了协调，从而使一致后的速度方向能够指向全局最优值所在的位置；再次，建立方向协调项，该项的主要作用是使个体的运动方向和个体决策获得的运动方向保持一致，个体决策获得的运动方向是个体充分利用环境的信息对于全局最优位置所在方向的判断。本发明可以处理上述提出的当前数值优化方法所遇见的问题，而且，对于其它类型的数值优化问题，也能够获得好的优化结果。
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公开(公告)号：CN102065615B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110004696.1
申请日：2011-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种多路LED均流驱动电路。现有的驱动电路较为复杂且成本高。本发明中的高频交流电压脉冲产生电路的正输入端接外部的直流输入电源的正端，高频交流电压脉冲产生电路的负输入端接外部的直流输入电源的负端，高频交流电压脉冲产生电路的一个输出端接电感Lr的一端，电感Lr的另一端接电容Cr的一端，电容Cr的另一端分别接正向整流电路的正输入端和逆向整流电路的负输入端；高频交流电压脉冲产生电路的另一个输出端接正向整流电路的负输入端和逆向整流电路的正输入端。本发明利用电容充放电平衡使得两条并联的支路电流均衡，使得在相同输出电压下均流的LED数量可增加一倍。
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公开(公告)号：CN102034030B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201010609631.5
申请日：2010-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统合作定位危险气味源方法。现有的定位方法成功率较低，系统耗能过多。本发明首先建立气味源的观测模型,然后获得气味源位置的估计值，气味源位置的先验概率分布；其次如果检测到气味，修正先验概率分布，得到后验概率分布，并对后验概率分布采样，获得该气味源位置的估计值，产生机器人的新位置；如果没有检测到气味，直接采样气味源位置的先验概率分布，获得该气味源位置的估计值，产生机器人的新位置；最后用一致性算法控制机器人向新位置移动。本发明方法弥补了传统方法的不足，并有效地提高气味源定位的精度，保证多机器人系统能量的较小消耗，同时满足实际中要求快速定位的要求。
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