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公开(公告)号：CN111259341B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010056661.1
申请日：2020-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种计算雾霾对光伏发电量定量影响的方法。本发明首先，收集气象数据、空气质量数据、光伏发电数据，完成数据过滤、数据季节归一化，建立晴空数据库。采用改进的的灰色关联度分析光伏发电系统中各影响因素与光伏发电量的关联度；根据关联度分析，建立雾霾与辐照度的指数线性复合关系模型，得到雾霾对辐照度的定量影响。根据已有光伏发电系统建立simulink光伏发电系统模型，得到无雾霾对应的光伏发电量，获得雾霾对光伏发电量定量影响。本发明方法可以定量的描述雾霾对光伏发电量的影响，对新建光伏系统经济性评估、在役光伏系统发电量预测及调度上有重要意义，为新能源的应用开发提供决策参考，为提高空气质量做出贡献。
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公开(公告)号：CN107168058B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710387869.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作控制机制的机器人滚动优化控制方法。本发明首先引入虚拟机器人，建立虚拟机器人的动力学模型。该虚拟机器人可沿障碍物的边缘运动；然后，根据合作控制理论，在滚动优化的框架下，通过实际机器人与虚拟机器人之间的安全距离，实际机器人与虚拟机器人速度一致性、以及实际机器人到达目标位置的距离，构建成本函数；求解成本函数获得机器人的运动控制序列，并将第一个控制信号作用到机器人上，控制机器人安全有效运行。本发明弥补了传统局部路径规划方法的不足，降低了传统局部路径规划方法的复杂性，避免了机器人“陷入”环境中非目标位置，可以在动态不确定环境下，免碰撞的到达指定的目标位置。
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公开(公告)号：CN109870905A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910125350.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人事件驱动通信的分布式优化方法。本发明首先根据每一个机器人接收到的电磁信号强度，建立电磁信号强度的分布模型，并获得机器人当前位置的电磁信号强度梯度信息，给出机器人运动的参考方向；然后，建立事件驱动的通信条件，通过比较机器人当前的状态误差与多机器人状态误差之间的大小，确定事件驱动条件是否满足，如果条件满足，则机器人需要将自己的状态发送给邻居机器人；如果条件不满足，则机器人停止通信；本发明弥补了传统控制的不足，设计的多机器人事件驱动通信的分布式优化方法，在保证多机器人准确定位电磁源以及保持群体队形的同时，可以降低通信负担，并节省芯片资源。
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公开(公告)号：CN109870905B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910125350.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人事件驱动通信的分布式优化方法。本发明首先根据每一个机器人接收到的电磁信号强度，建立电磁信号强度的分布模型，并获得机器人当前位置的电磁信号强度梯度信息，给出机器人运动的参考方向；然后，建立事件驱动的通信条件，通过比较机器人当前的状态误差与多机器人状态误差之间的大小，确定事件驱动条件是否满足，如果条件满足，则机器人需要将自己的状态发送给邻居机器人；如果条件不满足，则机器人停止通信；本发明弥补了传统控制的不足，设计的多机器人事件驱动通信的分布式优化方法，在保证多机器人准确定位电磁源以及保持群体队形的同时，可以降低通信负担，并节省芯片资源。
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公开(公告)号：CN108872972B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111259341A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010056661.1
申请日：2020-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种计算雾霾对光伏发电量定量影响的方法。本发明首先，收集气象数据、空气质量数据、光伏发电数据，完成数据过滤、数据季节归一化，建立晴空数据库。采用改进的的灰色关联度分析光伏发电系统中各影响因素与光伏发电量的关联度；根据关联度分析，建立雾霾与辐照度的指数线性复合关系模型，得到雾霾对辐照度的定量影响。根据已有光伏发电系统建立simulink光伏发电系统模型，得到无雾霾对应的光伏发电量，获得雾霾对光伏发电量定量影响。本发明方法可以定量的描述雾霾对光伏发电量的影响，对新建光伏系统经济性评估、在役光伏系统发电量预测及调度上有重要意义，为新能源的应用开发提供决策参考，为提高空气质量做出贡献。
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公开(公告)号：CN110146845A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910309017.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法。本发明首先根据机器人接收到的电磁信号强度和方向，采用进化粒子滤波方法评估电磁源可能的位置；然后，给出事件驱动的通信规则,通过比较机器人当前状态误差与机器人之间状态误差大小确定事件是否驱动。如果条件满足，事件驱动，则机器人需要将自己的状态信息发送到无线网络中，否则，不发送；最后,开发了固定时间一致性控制器,通过虚拟领导者，引导多机器人系统在固定时间间隔内与虚拟领导者速度保持一致，并向电磁源的位置方向运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，不但能够使多机器人快速准确定位电磁源，而且可以节省芯片和通信资源。
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公开(公告)号：CN116736842A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310569658.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了半马尔可夫切换拓扑下车辆队列的H无穷与无源性控制方法，首先建立单个车辆的纵向动力学状态空间模型。其次基于图论描述车辆之间的信息交互形式，车辆间的时变特性用半马尔可夫过程刻画。然后根据刻画结果，设计半马尔可夫切换拓扑下车辆队列的分布式控制器和闭环系统。最后针对半马尔可夫切换拓扑下的车辆队列，进行均方稳定性和H无穷与无源性分析，并求解分布式控制器的控制增益矩阵，得到车辆控制器。本发明当扰动存在时队列系统也能保持正常运作状态的能力，并使得跟随者都能实现对领航者的跟踪，实现队列控制的性能指标。
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公开(公告)号：CN116382303A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310569576.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆队列的自适应事件触发控制方法，属于自动化技术领域和车辆工程技术领域。该方法首先建立单个车辆的非线性动力学模型。其次利用图论描述车辆间的通信拓扑结构。然后引入自适应事件触发机制，并联合自适应事件触发设计分布式控制器，根据通信拓扑结构，建立车辆队列的闭环误差模型。最后引入Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式，根据闭环误差模型，引入H∞性能指标，得到保证车辆队列稳定性的充分条件。本发明保证车辆队列稳定，并可以减少通信资源支出，提高性能，大幅度提升了车辆间数据传输的灵活性。
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公开(公告)号：CN110146845B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910309017.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法。本发明首先根据机器人接收到的电磁信号强度和方向，采用进化粒子滤波方法评估电磁源可能的位置；然后，给出事件驱动的通信规则,通过比较机器人当前状态误差与机器人之间状态误差大小确定事件是否驱动。如果条件满足，事件驱动，则机器人需要将自己的状态信息发送到无线网络中，否则，不发送；最后,开发了固定时间一致性控制器,通过虚拟领导者，引导多机器人系统在固定时间间隔内与虚拟领导者速度保持一致，并向电磁源的位置方向运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，不但能够使多机器人快速准确定位电磁源，而且可以节省芯片和通信资源。
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