-
公开(公告)号：CN105159086B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510574886.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人俯仰方向以及独轮机器人的滚动方向，采用拉格朗日方程，分别建立俯仰方向和滚动方向的动力学模型；然后，检测独轮机器人俯仰方向偏角和滚动方向偏角，通过基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在滚动方向和俯仰方向上保持平衡状态。本发明的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时事件触发机制降低了独轮机器人的能量损耗。本发明方法可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105159086A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510574886.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人俯仰方向以及独轮机器人的滚动方向，采用拉格朗日方程，分别建立俯仰方向和滚动方向的动力学模型；然后，检测独轮机器人俯仰方向偏角和滚动方向偏角，通过基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在滚动方向和俯仰方向上保持平衡状态。本发明的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时事件触发机制降低了独轮机器人的能量损耗。本发明方法可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
-
公开(公告)号：CN104036138A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410260753.6
申请日：2014-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于群体合作决策机制的数值优化方法。本发明方法首先建立个体位置协调项，该项的主要作用是保持个体之间的距离，便于群体能够探索较大的搜索空间；其次，建立个体速度协调项，该项的主要作用保持个体之间的速度一致，在速度一致过程中，个体之间的速度进行了协调，从而使一致后的速度方向能够指向全局最优值所在的位置；再次，建立方向协调项，该项的主要作用是使个体的运动方向和个体决策获得的运动方向保持一致，个体决策获得的运动方向是个体充分利用环境的信息对于全局最优位置所在方向的判断。本发明可以处理上述提出的当前数值优化方法所遇见的问题，而且，对于其它类型的数值优化问题，也能够获得好的优化结果。
-
公开(公告)号：CN104749955B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
-
公开(公告)号：CN104749955A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
-
公开(公告)号：CN204065118U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420181685.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于无人单轨车辆的无线测速电路。现有技术存在成本高、元器件多、体积大、监控能力不足的问题。本实用新型包括控制模块、霍尔测速模块、WIFI模块、电源模块、下载接口模块，电源模块为其余各模块提供电源，霍尔测速模块将采集到的速度信号传送给控制模块，WIFI模块将接收到的速度数据根据内部的无线协议通过WIFI无线发送到智能手机或PC终端。本实用新型的优点在于实现实时监控，具有安装方便、使用简单，适合无人单轨车辆、智能车的测速。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.025 seconds)
