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公开(公告)号：CN108872972A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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公开(公告)号：CN109062200A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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公开(公告)号：CN109062200B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810797998.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。
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公开(公告)号：CN108872972B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810540951.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发通信的信号源定位方法。本发明根据每一个机器人接收到的信号强度，采用粒子滤波方法评估信号源可能的位置，每一个机器人都可以使用他的邻居机器人通过网络传输过来的信号源评估位置来更新自己的信号源评估位置，并通过信号源的评估位置给出机器人运动的参考方向；建立事件触发通信规则,每一时刻，比较机器人状态误差与机器人之间状态误差大小，当事件触发条件满足后，机器人将自己的当前状态信息和信号源位置评估信息等传送到网络中，否则停止通信；最后控制多机器人系统向信号源的位置方向运动。本发明在保证多机器人准确定位信号源以及保持群体结构稳定的同时，可以节省通信带宽，降低通信负担，并优化网络通信。
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