公开(公告)号：CN107160404A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710591247.9

申请日：2017-07-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  沈如涛 ,  徐显桩 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  马文琦 ,  孙长乐 ,  度红望

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。

公开(公告)号：CN104964612A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201510359260.2

申请日：2015-06-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 熊伟 ,  李炯 ,  王海涛 ,  孙长乐 ,  马文琦 ,  关广丰 ,  王祖温

IPC: F42B12/68

Abstract: 本发明涉及一种电磁弹射式应急救助抛射器，它包括抛射体弹丸、抛射腔体和控制模块；抛射体弹丸放置在抛射腔体内，控制模块为放置在抛射腔体内的抛射体弹丸提供多级电磁力，使得抛射体弹丸按照预想速度离开抛射腔体。本发明采用电磁力多级驱动抛射体弹丸，可以大大缩小发射器的体积，提高了实际应用过程中的便携性；电磁力易于控制，可以实现抛射距离人为或自动化调节，多次重复发射；本发明无易损件，便于日常保养和维护；电磁发射过程中无噪音和烟雾。因此，本发明可以广泛用于恶劣海况或者突发自然灾害、舰船补等情况下作为抛绳引缆工具。

公开(公告)号：CN103399590A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310333185.3

申请日：2013-08-01

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关广丰 ,  王海涛 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  孙长乐

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器；利用白噪声发生器生成白噪声信号；将滤波器的输出信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤可通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取电液加速度伺服系统的阻抗。本发明通过重叠相加法实现对加速度功率谱密度参考信号的实时在线补偿，提高了随机振动模拟实验的控制精度。

公开(公告)号：CN209399002U

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201822240011.3

申请日：2018-12-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王海涛 ,  杨玉亮 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  关广丰 ,  孙长乐 ,  度红望

IPC: F16L37/32 ,  F16L37/127 ,  F16K27/02

Abstract: 本实用新型公开了一种卡爪式拉断阀，包括上阀体、下阀体和多个将所述上阀体与所述下阀体卡住的卡爪组件，且所述上阀体的底部与所述下阀体的底部接触连接，所述上阀体的底部外壁上具有卡爪接触面，所述卡爪组件包括扭转弹簧、卡爪、固定在所述下阀体上部的两个耳板、螺栓和与所述螺栓相配合的螺母，所述上阀体和/或所述下阀体受到拉力时，所述扭转弹簧发生形变，所述卡爪围绕所述螺栓转动，所述卡爪的顶部与所述卡爪接触面分离，所述上阀体与所述下阀体断开。本实用新型结构简单，使用方便，可重复使用，只有当卡爪式拉断阀受到的拉力超过设定的拉力时，上阀体与下阀体才会断开，且当上阀体和下阀体断开后可自动封闭油路。

公开(公告)号：CN204646863U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520316845.1

申请日：2015-05-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王海涛 ,  孙长乐 ,  关广丰 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  侯交义 ,  张增猛 ,  弓永军 ,  许龙武 ,  张天泽

IPC: F15B15/22

Abstract: 本实用新型公开了一种压力位移反馈式气缸缓冲装置，包括缓冲端盖和固定在缓冲端盖前端的缸筒，缸筒内设有带有活塞杆的活塞，活塞上固定有缓冲柱塞，缓冲柱塞的端部伸入到缓冲端盖端部的、与柱塞腔连通的端口内，其特征在于：缓冲端盖包括端盖主体、设置在所述端盖主体内的缓冲阀芯和调节螺钉；端盖主体设有压力反馈入口，压力反馈入口经过压力反馈孔与阀芯腔体的下腔室相连通；压力反馈孔的上方设有泄流上游孔，竖直段与经过阀芯腔体的中腔室的泄流下游孔相连通，连通段与阀芯腔体的上腔室相连通；端盖主体设有与所述泄流下游孔相垂直贯通的工艺孔；所述柱塞腔的末端还设有进、排气孔。本实用新型具有结构布局合理，实用性强等优点。

公开(公告)号：CN202511705U

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201220093098.6

申请日：2012-03-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王海涛 ,  王祖温 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  关广丰 ,  弓永军 ,  张增猛 ,  孙长乐 ,  刘浪波

IPC: F41F7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种参数可调的自控发射式撇缆枪，具有：撇缆枪的枪体和给枪体充气并控制枪体发射的气控箱；枪体具有：容纳救援弹的发射管和与该发射管固定连接的、为救援弹提供动力的工作气腔；所述工作气腔的中部具有：发射控制部，该发射控制部具有控制撇缆枪发射的启动进气口和为工作气腔填充高压工作气的气腔进气口；启动进气口的顶部设有发射控制阀；所述启动进气口与气腔进气口分别与气控箱相连接；由于采用了上述技术方案，本实用新型提供的一种参数可调的自控发射式撇缆枪，采用便调式高压减压阀，实现工作压力可调；在减压阀输出端加入压力变送器，将输出压力值传送给计算机，实现工作压力实时监控。

公开(公告)号：CN209245389U

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201822271075.X

申请日：2018-12-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王海涛 ,  杨玉亮 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  关广丰 ,  孙长乐 ,  度红望

IPC: F16K17/40

Abstract: 本实用新型公开了一种卡塞式拉断阀，包括上阀体和下阀体，所述上阀体包括上内阀体和上外阀体，所述下阀体包括下内阀体和下外阀体，所述上内阀体的底端与所述下内阀体的顶端连接，所述下外阀体下部的内壁设有至少两个圆形腔，所述圆形腔所在处设有卡塞，所述圆形腔内设有压缩弹簧Ⅰ，所述卡塞的外壁与所述上外阀体下部的内壁接触连接，并将所述上外阀体卡住；所述上阀体和/或所述下阀体受到拉力时，所述上外阀体下部的内壁挤压所述卡塞向所述下内阀体运动，直至所述上外阀体的下部内壁与所述卡塞不接触，所述上阀体与所述下阀体断开。本实用新型结构简单，使用方便，可重复使用，只有当卡塞式拉断阀受到的拉力超过设定的拉力时，上阀体与下阀体才会断开。

公开(公告)号：CN203516289U

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201320429914.0

申请日：2013-07-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王海涛 ,  孙长乐 ,  关广丰 ,  熊伟 ,  马文琦 ,  侯交义 ,  张增猛 ,  弓永军 ,  符昊 ,  许龙武

IPC: F15B15/22

Abstract: 一种高速气缸缓冲装置，包括缓冲柱塞和端盖，端盖上还设有缓冲阀机构；缓冲阀机构包括上盖、缓冲阀芯、上弹簧、下弹簧、阀芯上腔、阀芯下腔、泄流通道和压力反馈孔；缓冲阀芯装于阀芯下腔内，泄流通道包括泄流上游孔、泄流下游孔，压力反馈孔两端分别与气缸缓冲腔和阀芯下腔连通，泄流上游孔两端分别与压力反馈孔和阀芯下腔连通，泄流下游孔两端分别与柱塞腔和阀芯下腔连通，上弹簧和下弹簧装在缓冲阀芯上部和下部，缓冲阀芯下端凸圆台将泄流下游孔的1/2-2/3遮挡住，形成泄流下游孔的初始泄流孔。本实用新型的有益效果是：对于高速气缸缓冲具有很好效果，在负载、速度及压力变化时能够在一定范围内实现自调整缓冲。