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公开(公告)号：CN109058331A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811209787.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN105156623B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510607801.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种零回差多链同步摇杆机构，它涉及一种摇杆机构。现有摇杆机构大多为单个输出，在需要多工种同时操作的条件下需要较多的生产设备；而具有多输出的摇杆机构存在同步性的处理尚不完善，在需要较大力矩的情况下，摇杆机构的体积庞大；在对精度较高的情况下，摇杆机构的回差使其使用受限的问题。本发明包括动力模块和多个输出模块，多个输出模块以动力模块为中心均布在动力模块的周围；所述动力模块包括支座、蜗杆、电机座和电机，所述支座的下端设置有电机座，所述电机座内设置有电机，蜗杆穿设在支座上，蜗杆的下端与电机相连接；输出模块包括输出摇杆、蜗轮轴、蜗轮、间距调整杆、右间距微调组件和左间距微调组件.本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN106737773A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611009934.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J13/085 , G01L3/00
Abstract: 一种高刚度关节力矩传感器，属于力矩测量领域，解决了现有关节力矩传感器因易受谐波减速器的径向力和轴向力的干扰而导致其输出信号质量差的问题。所述传感器包括力矩输入盘、力矩输出盘、四个应变梁和八个应变片，应变梁的两端分别与力矩输入盘的外缘和力矩输出盘的内缘固连为一体，四个应变梁沿力矩输入盘的圆周方向均匀分布。应变梁的不与力矩输入盘的端面平行的两个表面为其两个侧面，在应变梁的两个侧面上分别设置有一个应变片。第一和第二应变梁上的应变片构成第一全桥测量电路，第三和第四应变梁上的应变片构成第二全桥测量电路，在所述传感器检测关节输出力矩时，应变片的受力方向与传感器的旋转方向相切。本发明用于检测关节的输出力矩。
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公开(公告)号：CN105691638A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511009648.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明提供了一种对接装置的缓冲机构。本发明所述轴和轴套之间的后侧设有铜套，轴和轴套之间的前侧设有直线轴承，轴套端盖法兰和轴后端盖之间设有轴向弹簧，阻尼器套筒和阻尼器拉杆之间设有径向弹簧，重力补偿块套装在前外壳内的轴套上，轴承外套和轴承外壳之间连接有端盖，轴承外套和轴承外壳之间的端盖上设有碟簧组，轴承外套上安装有两个轴承轴，球轴承的内套设置在轴承轴上，球轴承的外套设置在万向节上，轴套上设有两个对称的轴承安装轴，球轴承的内套设置在所述轴承安装轴上，球轴承的外套由轴承内套安装在万向节上。本发明通过设计一套缓冲机构以降低碰撞接触力峰值，延长对接碰撞接触时间，辅助实现非合作卫星的柔顺对接。
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公开(公告)号：CN105162280A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607802.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K7/10
Abstract: 自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置，它涉及一种动力传输装置。本发明解决了现有的动力传输装置与输出目标连接时不能保证两者旋转角度的对应，导致连接过程复杂以及动力传输装置的体积和质量较大的问题。电机轴下端固定座固装在电机外壳的下部，电机轴上端固定座安装在连接定位壳内，电机轴的上端通过电机轴上端轴承安装在电机轴上端固定座上，电机转子连接件安装在电机轴的中部，电机轴的下端通过电机轴下端轴承安装在电机轴下端固定座上，谐波传动减速器套装在电机轴上且连接定位壳内，谐波传动减速器的柔轮通过电机轴上端固定座与连接接口模块连接，谐波传动减速器的钢轮与连接定位壳固定连接。本发明用于工业生产线的动力传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103386688A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310325270.5
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于空间机器人末端的工具更换装置，它涉及一种工具更换装置，以解决现有空间机器人用末端更换装置存在不能在捕获同时实现锁紧对接件、不能实现更换工具与标准接口在有误差条件下的大容差捕获以及不能实现捕获标准接口后的动力输出，以满足对接目标安装维护的问题，它包括底座、连接套，捕获锁紧及电器推送系统和驱动机构；接口套的下端面与连接套连接，接口套的上端面上连接有对接套；连接套内设置有第一电机，接口套内设置有第一谐波传动减速器和旋转体；第一电机的传动轴与第一波发生器连接；所述驱动机构包括第二电机、第二谐波传动减速器和套筒扳手，第二电机的转轴与第二波发生器连接。本发明用于空间机器人。
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公开(公告)号：CN103317519A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310289311.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。
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公开(公告)号：CN102514015A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110438814.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 三指形抓捕定位机构，它涉及一种机器人末端对接装置，以解决现有机器人末端对接装置捕获范围小、校正能力弱的问题。蜗杆轴安装在壳体内，蜗杆轴的输入端与电机的输出轴连接，两个蜗轮均与蜗杆轴上的齿啮合，蜗轮安装在蜗轮轴上，单手指与双手指以蜗杆轴的轴线对称设置，两个单指连接头安装在一个蜗轮轴上，两个双指连接头安装在另一个蜗轮轴上，单指连接臂的中心线与双指连接臂的中心线在同一平面内，固定板上设有V形槽，固定板与壳体固定连接，且V形槽位于单手指与双手指之间，V形槽的中心线与蜗杆轴的轴线重合，捕获后的捕获接口装置上的把柄设置在V形槽中，把柄上设有与V形槽相配合的V形面。本发明用于空间机器人对漂浮目标的捕获。
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公开(公告)号：CN101837592B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010169569.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/102
Abstract: 基于锥齿轮差动耦合机构的仿人机器人头部，它涉及一种仿人机器人头部。本发明解决了现有的头部结构不紧凑，独立关节结构体积较大，占用头部较大空间，且只具有俯仰和回转两个运动的问题。所述头部回转关节通过回转关节支座与颈部基关节的运动输出支架连接，颈部基关节通过颈部基关节支座与颈部底座中的颈部底座连接，所述头部外壳与相机回转支架固定连接，空套差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，被动差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，两个主动差动锥齿轮、被动差动锥齿轮和空套差动锥齿轮的轮齿参数一致并构成差动锥齿轮机构。本发明应用于仿人形机器人头部视觉测量与跟踪。
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公开(公告)号：CN101776432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
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