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公开(公告)号：CN102390548A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110230832.9
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人轨道工具更换器，属于空间机器人在轨服务领域，为了解决现有的轨道工具更换器存在空间作业的可靠性差、无法实现大位姿容差、功耗高、质量大等问题。对于机械传递，利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，利用第二套驱动系统的电机驱动齿轮，齿轮带动凸轮长轴，并将凸轮长轴上的力矩通过钢丝传动转移到凸轮短轴，通过固定于凸轮长轴和凸轮短轴的曲柄滑块机构将电连接器的两部分对接。工具端锁紧采用了运动学耦合方式，在电连接器实现对接之前，通过凸轮带动锁紧指实现工具端的锁紧。该轨道工具更换器与可更换末端操作器的对接面为圆锥面，具有较大的位姿容差能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102390548B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110230832.9
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人轨道工具更换器，属于空间机器人在轨服务领域，为了解决现有的轨道工具更换器存在空间作业的可靠性差、无法实现大位姿容差、功耗高、质量大等问题。对于机械传递，利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，利用第二套驱动系统的电机驱动齿轮，齿轮带动凸轮长轴，并将凸轮长轴上的力矩通过钢丝传动转移到凸轮短轴，通过固定于凸轮长轴和凸轮短轴的曲柄滑块机构将电连接器的两部分对接。工具端锁紧采用了运动学耦合方式，在电连接器实现对接之前，通过凸轮带动锁紧指实现工具端的锁紧。该轨道工具更换器与可更换末端操作器的对接面为圆锥面，具有较大的位姿容差能力。
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公开(公告)号：CN103317519A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310289311.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。
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公开(公告)号：CN103341863B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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公开(公告)号：CN103317519B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310289311.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。
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公开(公告)号：CN103341863A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力输入驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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