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公开(公告)号：CN108280856B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810139292.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于混合信息输入网络模型的未知物体抓取位姿估计方法，属于机器人自主抓取领域。本发明为了实现机器人对未知物体的快速、有效抓取。对训练图像数据集中的图像混合信息进行预处理；构建基于混合信息输入的信息融合机制，并搭建神经网络模型；对包含混合信息融合机制的网络模型参数进行训练，获得优化后的混合信息输入网络模型；利用基于RGB‑D图像的物体分割技术实现对传感器采集到的场景图像进行可抓取物体分割；利用基于反馈信息的候选区域生成机制，搜索获得物体上的最佳抓取区域；利用深度信息估计机器人在最佳抓取区域的抓取位置和抓取姿态，进而获得抓取物体时的抓取位姿。该方法有利于机器人快速、准确地实现对未知物体的自主抓取。
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公开(公告)号：CN103878770A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138351.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。
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公开(公告)号：CN103869704A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410138354.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩展雅克比矩阵的空间机器人星臂协调控制方法，解决在轨工作的空间机械臂与基座卫星整体协同控制问题。包括计算空间机器人的运动学和动力学参数；建立基于扩展雅可比矩阵的空间机器人数学模型；设计空间机器人星臂协调控制器；对机械臂末端轨迹进行参数化；对机械臂轨迹进行优化；计算空间机器人单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令。本发明不需要卫星根据姿态测量进行滞后的反馈控制，通过将臂星的耦合运动进行整体数学建模，根据输入的机械臂末端轨迹，直接计算出卫星需补偿机械臂运动的单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令，实现臂星的整体协调控制；机械臂末端轨迹经过优化使卫星态控制系统补偿机械臂反作用力矩所消耗的能量较小。
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公开(公告)号：CN112606975A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011494627.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联式矢量推进器，包含动平台、静平台、螺旋桨驱动器和两个PRS驱动支链，螺旋桨驱动器固定在动平台上；还包含PRS运动支链，PRS运动支链和两个PRS驱动支链并联在动平台和静平台之间；所述PRS运动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副以及与球面副和转动副相连的连接轴；所述PRS驱动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副、与转动副和球面副连接的丝杠副、与丝杠副连接的防水软轴总成以及驱动防水软轴总成进而控制动平台工作姿态的驱动电机，其中，丝杠副的丝母与转动副固接，丝杠副的丝杠两端分别与球面副和防水软轴总成连接，驱动电机输出轴与防水软轴总成连接。本发明运动平稳，可远距离传动。
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公开(公告)号：CN104015191B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410242156.0
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，涉及一种空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法。本发明通过简单的机械臂逆运动学计算，得到规划的机械臂各关节角速度，解决漂浮基座下空间机械臂的运动规划问题。计算空间机器人期望的末端线速度和角速度；利用卫星基座的陀螺获得基座角速度；计算卫星基座的线速度；计算基座雅克比矩阵；计算空间机械臂雅克比矩阵；利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度。本发明考虑了机械臂与卫星基座的耦合运动，在同样的控制律下可以使空间机械臂更快地到达目标点，有利于空间机器人快速规划，可用于空间机器人的在轨维护及操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101837592B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010169569.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/102
Abstract: 基于锥齿轮差动耦合机构的仿人机器人头部，它涉及一种仿人机器人头部。本发明解决了现有的头部结构不紧凑，独立关节结构体积较大，占用头部较大空间，且只具有俯仰和回转两个运动的问题。所述头部回转关节通过回转关节支座与颈部基关节的运动输出支架连接，颈部基关节通过颈部基关节支座与颈部底座中的颈部底座连接，所述头部外壳与相机回转支架固定连接，空套差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，被动差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，两个主动差动锥齿轮、被动差动锥齿轮和空套差动锥齿轮的轮齿参数一致并构成差动锥齿轮机构。本发明应用于仿人形机器人头部视觉测量与跟踪。
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公开(公告)号：CN101722509B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910073297.3
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间锁定电气连接一体化机构，它涉及一种空间连接机构。本发明为解决现有机械手只能满足小载荷连接所需的刚度，且机械手自身不带电气连接机构的问题。本发明拖动装置、捕获装置和凸轮定位装置上的凸轮定位环由下至上依次设置在支撑圆筒的内腔中，三根钢丝绳与捕获锥接触，安装在捕获接口装置上的定位凸轮装在定位槽中，四个锁定机构均布在支撑圆筒外，且每个锁定机构上的支撑体与支撑圆筒外侧壁固接，大齿轮装在支撑圆筒的下端，大齿轮与四个锁定机构上的外齿和驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第三谐波减速器连接，第三谐波减速器与第三直流无刷电机连接，每个锁定槽中装有一个电气插头。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN115601440A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211198020.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
IPC: G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明提出一种基于外参与样本权重联合优化网络的手眼相机标定方法及系统，涉及机器人手眼相机标定技术领域，用以解决现有非线性优化方法对于机器人手眼相机标定结果误差较大的问题。本发明的技术要点包括：采用深度学习的框架，将相机外参与样本权重联合优化，并根据优化的样本权重自动筛除噪声较大的样本，通过训练的网络选取最优的标定参数，降低了机器人运动误差和视觉测量噪声对标定的影响，实现对手眼相机外参的精确标定。本发明有效解决了手眼相机外参标定因机器人运动误差和样本噪声导致外参标定不准确问题，避免了使用非线性优化方法求解上述方程组，计算求解简单，在机器人利用视觉进行智能化精确操作中，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111179440A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010003676.1
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向自然场景的三维物体模型检索方法，本发明属于图像处理技术领域。本发明为解决自然图像与多视角表达的三维模型存在的数据领域差异，实现自然图像对多视角三维物体的检索。技术要点：模型的多视角投影与渲染；构建跨领域检索网络；构建三元组立体损失训练数据；训练自然图像到多视角模型映射的网络；自然图像的模型检索。本发明所提出的面向自然场景的三维物体模型检索方法的检索正确率达到94.8％。该方法有效解决了自然图像检索三维物体模型问题，在增强现实和计算机辅助设计等领域，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110990608A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911224313.4
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/53 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06N3/04
Abstract: 一种基于Siamese结构双向长短时记忆网络的三维模型检索方法，属于图像处理技术领域，为了解决三维模型多视角特征的融合问题，通过Siamese结构长短时记忆经网络融合视角信息，增强多视角三维模型的检索准确率。构建卷积神经网络；构建双向长短时记忆网络网络；引入注意力机制增强模型特征的表达；构建基于Siamese结构的双向长短时记忆网络，融合多视角信息；对Siamese结构的长短时记忆网络模型参数进行训练，对多视角三维模型进行检索。本发明可实现多视角表达的三维模型的检索，在三维模型分类、检索领域，具有广泛的应用前景。
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