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公开(公告)号：CN107133978B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710369635.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于一致点漂移算法的三维非刚体点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有三维点云非刚体配准算法在点云数据量大、变形复杂、有噪声、出格点和缺失点影响的情况下，存在配准精度低、鲁棒性差、计算时间长的缺点。具体过程为：一、利用喷漆机器人中的图像采集设备对待喷漆物体进行扫描，得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算参考点集与已有的模板点集的协方差σ，并初始化一致点漂移算法的相关参数；四、构造高斯核矩阵；五、得到最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人位置配准。
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公开(公告)号：CN109596252A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811615656.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01L1/25
Abstract: 本发明提供一种基于横波相位谱的钢构件内部轴向应力检测方法，方法包括：获取在役钢结构构件的复制钢构件，所述复制件和所述在役钢结构的材质和厚度均相同；对所述复制钢构件加载试验，获取应力-波谱参数；采用超声波检测装置对所述在役钢构件进行超声波探测，并采用信号采集系统采集横波信号，再利用信息处理装置对采集的横波信号进行处理，得到相位谱导函数曲线；从相位谱导函数曲线捕捉相位谱第一响应频率，并依据所述应力-波谱参数，获取在役钢结构构件的轴向应力。上述方法可以实现对在役钢结构内部轴向应力的无损检测，精度更高，操作方便。
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公开(公告)号：CN108951909A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810877691.1
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
CPC classification number: E04H9/021
Abstract: 本发明提供了一种装配式强度退化可控支撑构件，包括外筒、内筒、套头、第一核心板、第二核心板、第一夹板、第二夹板、第三夹板和第四夹板，所述外筒的两端分别为第一外筒端部和第二外筒端部，所述内筒的两端分别为第一内筒端部和第二内筒端部，所述外筒的第一外筒端部上设有第一轨道，所述第一夹板设置在所述第一轨道上并沿所述第一轨道与所述外筒构成移动副，所述第二夹板固定在所述外筒的中部，所述第一核心板的两端分别与所述第一夹板、第二夹板固定连接，所述外筒的中部设有第二轨道。本发明的有益效果是：可以提供足够的抗侧移刚度，同时控制约束支撑的轴向承载力，减小因支撑轴力作用对梁柱结构的损伤。
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公开(公告)号：CN107315048A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710349126.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明提供了一种基于横波频谱分析的钢构件绝对应力识别方法，通过标定横波在役钢构件复制品上应力与第一特征频率倒数相关性系数，检测横波在役钢构件上传播信号幅度谱曲线的第一特征频率值，来求解在役钢构件绝对应力。本发明的有益效果是：能够实现对在役钢构件绝对应力的无损检测，测试过程对数据采集系统的采样率要求不高，受环境高频噪声影响不大。
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公开(公告)号：CN106485731A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610872893.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/231
Abstract: 一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法，本发明涉及图像位置配准方法。本发明是要解决现有技术算法复杂、实时性差、计算量大以及算法鲁棒性差的问题，而提出的一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法。该方法是通过步骤一、得到当前灰度图像。步骤二、对步骤一得到的当前灰度图像中均匀选择m个匹配块；并对得到的匹配块进行筛选；步骤三、得到每个匹配块的局部运动估计矢量；步骤四、得到霍夫变换筛选后的局部运动估计矢量；步骤五、求取局部运动估计矢量平均值作为运动估计结果；依据运动估计结果，得到当前图像和基准图像的位置配准关系等步骤实现的。本发明应用于图像位置配准领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106373106A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610839953.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/003 , G06T2207/20056
Abstract: 基于倒频谱直线势能函数的工业图像运动模糊抑制方法，本发明涉及工业图像运动模糊抑制方法。本发明是要解决工业成像过程中的运动模糊退化问题而提出了一种基于倒频谱直线势能函数的工业图像大尺度运动模糊抑制方法。该方法是通过一、确定感兴趣区域；二、得到傅里叶频谱图像；三、得到倒频谱图像；四、确定原ROI图像模糊角度的估计值 五、确定原ROI图像模糊长度的估计值 六、对于步骤四和步骤五得到的ROI图像的模糊角度 和模糊尺度 构建直线运动模糊核，并采用Lucy-Richardson方法进行图像复原，得到清晰的ROI图像。等步骤实现的。本发明应用工业图像运动模糊抑制领域。
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公开(公告)号：CN103234473A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310126416.3
申请日：2013-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种可观测土体内部的渗水力模型试验装置，包括透明模型箱，所述透明模型箱的顶部设有密封盖板，所述透明模型箱的底部设有多孔板，所述多孔板与所述透明模型箱的底板之间为排水腔体，所述排水腔体上设有排水孔，所述多孔板与所述密封盖板之间为土样放置腔体，所述土样放置腔体内填充有透明土样，所述密封盖板连接有进水管，所述透明模型箱上设有与所述土样放置腔体连通的孔隙压力测量装置。本发明还提供了一种可观测土体内部的渗水力模型试验方法。本发明的有益效果是：扩广了应用范围；均匀性好；设备成本低，渗水力模型设备简单，易于操作，成本较低。
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公开(公告)号：CN114266096B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111600192.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于结构非线性全过程的标准地震作用确定方法，其包括对结构进行n阶振型推覆分析，获取结构在弹性阶段的参数；计算获取结构初始振型组合侧向力分布模式；基于预先构建的更新阶段k，获取结构在第k更新阶段加载结束后的结构顶点位移；获取第k更新阶段结构瞬时振型组合侧向力分布模式；基于各阶段结构瞬时振型组合侧向力分布模式，通过计算确定结构能力谱曲线，结合弹塑性需求谱曲线，获取结构目标位移；基于第k更新阶段结构瞬时振型组合侧向力分布模式和结构目标位移，通过计算确定结构标准地震作用。其考虑了结构在地震作用时的非线性全过程，提高了非线性静力分析方法预估结构在地震作用下地震需求的准确性。
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公开(公告)号：CN111832108B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010664088.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请涉及一种基于倾角监测数据的结构位移响应估计方法和装置。其中，基于倾角监测数据的结构位移响应估计方法，包括：构造节点处斜率并建立所述斜率与节点处倾角的关系；构造断面节点位置曲线数学模型；根据斜率与倾角的关系、斜率与曲线的关系以及监测数据，确定断面节点位置曲线；其中，监测数据包括：实测点处的倾角；实测点为空间钢结构划分断面中安装了倾角仪，可以获得倾角数据的节点；根据断面节点位置曲线确定空间钢结构静态位移。
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公开(公告)号：CN109235772B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201811229947.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种装配式防屈曲钢板耗能连梁，包括一体化预制连梁，所述一体化预制连梁包括连梁主体和固定在所述连梁主体左右两端的连梁端板，所述连梁主体包括钢板阻尼器和设置在所述钢板阻尼器前后两侧的预制混凝土盖板，所述预制混凝土盖板包括混凝土盖板和嵌固在所述混凝土盖板左右两端的耗能承力钢板。本发明还提供了一种装配式防屈曲钢板耗能连梁的装配方法。本发明的有益效果是：提供了一种兼顾刚度和耗能且只发生延性破坏的装配式防屈曲钢板耗能连梁，该装配式防屈曲钢板耗能连梁具有双阶屈服，延性好，耗能性能好的优点。
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