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公开(公告)号：CN107063230B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710172777.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种光照自适应的拖拉机视觉导航图像采集系统及方法，包括工控机；该工控机通过图像采集卡分别与可见光相机矩阵和红外相机相连；所述可见光相机矩阵由多个具有不同光衰减度的相机构成，每个相机能在所述工控机的控制下单独拍照；所述工控机还同时与照度传感器、红外光源和电源相连并控制其工作。工控机通过照度传感器感测的环境照度，选择性的开启可见光相机或红外相机，为拖拉机视觉导航系统采集到高质量的图像，提高视觉导航可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110223577A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910529809.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法，包括核心控制器、核心电力载波器、学生机、移动电力载波器、单相AC220电源和若干台负荷投切实验台；所述核心控制器通过核心电力载波器连接到所述单相AC220电源；学生机通过移动电力载波器连接到所述单相AC220电源；每台负荷投切实验台直接与所述单相AC220电源连接；每台负荷投切实验台包括三相电动机和RLC负载器，该三相电动机和RLC负载器分别依次通过三相变频器、三相断路器和三相电力表后连接到单相转三相变压器；该单相转三相变压器连接到所述单相AC220电源；各所述三相变频器、三相断路器和三相电力表还分别通过电力载波器连接到所述单相AC220电源。本发明通过电力线路来实现实验台间的自组网。
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公开(公告)号：CN110199591A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910642723.4
申请日：2019-07-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水田旋耕平地机构的液压控制装置，包括对液压油缸进、回油进行控制的三位四通换向阀和液压回路；液压回路包括油箱、液压泵、单向阀、溢流阀、过滤器、蓄能器和管道，液压泵的输入端通过管道、过滤器连接油箱，液压泵的输出端通过管道连接溢流阀进油口和单向阀一端，单向阀的另一端与溢流阀遥控口相连，形成液压输出端，蓄能器连接液压输出端，液压泵和蓄能器间歇工作，有效减少液压泵由于工作时间长而引起的发热，同时动态响应快，能量损失小；三位四通换向阀与对应液压缸连接，并根据电压信号控制对应液压缸的液油方向及流量，使液压油缸伸缩变化，带动旋耕机构框架运动。使用电液比例换向阀，有效解决换向冲击较大的问题。
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公开(公告)号：CN109147518A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811322744.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京农业大学
CPC classification number: G09B23/187 , G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种三相变频调速智能测控实训系统和应用方法，包括三相变频器和单相变频器，三相电源线经三相断路器后分别连接到两个三相电参数仪的输入端；每个三相电参数仪的输出端经所述三相变频器后连接一台三相异步电机；同时，单相电源经单相断路器后连接到单相电参数仪的输入端，该单相电参数仪输出端经所述单相变频器后连接单相异步电机；所述各三相电参数仪和三相变频器以及单相电参数仪和单相变频器分别通过485总线连接工控机和测试端；该工控机还同时连接显示模块和报警模块。本发明设计合理，使用方便，可全面锻炼学生的工程识图能力、动手接线能力以及编程遥测遥控能力，培养学生具有综合工程视角的大工程观念，适合推广。
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公开(公告)号：CN107806909A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710820252.2
申请日：2017-09-13
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01F1/30 , G01F15/075
Abstract: 本发明提出一种冲量式谷物流量传感器信号采集处理装置，采用双平行梁传感器和两组处理器系统相结合，包括两个混合信号微控制器，集成单电源仪表放大器和混合信号微控制器构成两级放大电路，混合信号微控制器和嵌入式32位处理器构成两级处理架构。本发明能够保证信号调理性能，同时适应不同激励电压造成的不同共模电压和信号输入范围变化的情况；兼容单平行梁和双平行梁两种冲量式谷物流量信号采集，以共享串口信号的方式保证每次数据采集同步，减少产量计算误差；支持浮点运算，能直接运行复杂的信号处理算法，避免了传统的上位机处理方案，提高了系统的可移植性；并支持6-36V直流电压输入，能够适应车载电源供电可能不稳定的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107462218A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710646549.1
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN107255446A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710646547.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统，包括三目视觉相机、工控机和GPS，所述三目视觉相机安装在植保机械头部，所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心；所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配，获得相机坐标系的空间坐标；工控机采集GPS的信息，转换到世界坐标系；将相机空间坐标转换到世界坐标系中；绕道果树另外一侧，按照同样的方法获取果树冠层点云坐标；两侧点云数据拼接，完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本，创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图，为自走式植保机械的作业提供依据，避免了资源浪费，提高了农业机械的智能化水平。
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公开(公告)号：CN106323267A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510366202.2
申请日：2015-06-24
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种果园作业农业机器人行间定位方法，具体步骤包括：在机器人行间运动初始位姿处采集二维激光雷达扫描测距数据，对激光雷达数据根据欧式距离标准检测果树干位置并存储在世界坐标系坐标系中，在先前时刻定位数据基础上依据里程计信息进行短途航迹推算预测当前时刻机器人位姿值，把当前时刻在机器人坐标系中检测到的树干中心位置点根据机器人位姿预测值转换到世界坐标系中，把世界坐标系中两次不同时刻检测的树干中心点进行匹配，最后利用匹配结果校正当前时刻机器人位姿值，完成机器人果树行间实时准确定位。本发明可以让果园作业农业机器人实现不依赖卫星信号的定位导航，克服了果园浓密树冠对卫星信号的遮挡。
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公开(公告)号：CN102875210A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210437144.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: C05F17/00
CPC classification number: Y02W30/43
Abstract: 本发明涉及一种蓝藻和污染底泥混合堆肥技术，属于环境工程技术领域。它首先采生物沥浸技术将污染底泥中的重金属去除，然后将蓝藻和清洁底泥混合，并针对蓝藻含水率高及C/N比失调等特征采用秸秆、稻壳、麸皮、蘑菇渣、药渣、木屑等调理剂将蓝藻和底泥混合物的理化性质调至好氧发酵微生物生长需要的条件，并添加一定量的保氮剂，然后在堆肥发酵车间中采用强制通风发酵，在极短的时间内将堆体的温度升高到60℃以上，并维持高温发酵期在15天左右，高温发酵期结束后转至二次发酵区间直至堆肥完全腐熟。本发明实现了污染底泥的清洁化和蓝藻与清洁底泥快速堆肥的规模化处理，把蓝藻和污染底泥的无害化和资源化有机的结合了起来。
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