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公开(公告)号：CN106323267A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510366202.2
申请日：2015-06-24
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种果园作业农业机器人行间定位方法，具体步骤包括：在机器人行间运动初始位姿处采集二维激光雷达扫描测距数据，对激光雷达数据根据欧式距离标准检测果树干位置并存储在世界坐标系坐标系中，在先前时刻定位数据基础上依据里程计信息进行短途航迹推算预测当前时刻机器人位姿值，把当前时刻在机器人坐标系中检测到的树干中心位置点根据机器人位姿预测值转换到世界坐标系中，把世界坐标系中两次不同时刻检测的树干中心点进行匹配，最后利用匹配结果校正当前时刻机器人位姿值，完成机器人果树行间实时准确定位。本发明可以让果园作业农业机器人实现不依赖卫星信号的定位导航，克服了果园浓密树冠对卫星信号的遮挡。
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