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公开(公告)号：CN112975962B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110197704.2
申请日：2021-02-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种奶牛辅助饲喂机器人及辅助饲喂方法，所述奶牛辅助饲喂机器人包括移动底盘、控制系统、安装在底盘一侧的推料匀料装置和图像采集系统；所述图像采集系统将采集到的数据传输至控制系统；所述控制系统根据采集到的数据规划移动底盘的行进路径和控制推料匀料装置进行推料；所述推料匀料装置包括丝杠连杆机构以及安装在丝杠连杆机构上的推料机构；所述丝杠连杆机构包括滑块步进电机、丝杠、滑块、直线导轨以及安装在滑块上的六杆机构；所述滑块安装在丝杠上，所述滑块步进电机与丝杠连接直接驱动丝杠，通过控制滑块步进电机转动的圈数和方向，使滑块在直线导轨上来回移动，从而带动六杆机构运动，改变推料机构的位姿。
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公开(公告)号：CN111789038A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911331859.X
申请日：2019-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种分层式奶牛饲喂系统及饲喂方法，所述系统包括饲喂层与饲料供应层；所述饲喂层与饲料供应层用隔断层隔开，形成上下独立的空间层；所述隔断层中间设置有开口，开口处设置有隔板，隔板与驱动电机连接；所述饲料供应层包括配料机、料槽、饲料回收箱和料槽传送带清洗装置；料槽位于隔板下方；配料机通过倾斜传送带向料槽输送饲料；所述饲喂层包括若干组摄像头和牛舍。所述方法包括以下步骤：1.配料机确定饲料配方；2.料槽传送带和倾斜传送带开始运转；3.料槽抬升到饲喂层后，奶牛开始进食；本发明方法是指在饲料供应层完成饲料混合、配餐、传输、回收、料槽清洗、消毒操作，在饲喂层完成奶牛饲喂，饲喂监测与反馈操作。
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公开(公告)号：CN111010993A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911309182.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄串收的机械手末端装置及其采摘方法，所述装置包括夹持-剪断机构、驱动机构，所述夹持-剪断机构安装在驱动机构上方；夹持-剪断机构包括夹持部分和剪断部分，夹持部分安装在剪断部分的上表面；剪断部分包括支撑杆、第一刀片、第二刀片、连杆、推杆；所述支撑杆的一端连接在驱动机构中的机架上，所述第一刀片、第二刀片安装在支撑杆的另一端；推杆安装在支撑杆中间；所述连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别与所述第一刀片和第二刀片连接，第一连杆和第二连杆的另一端相接触并与所述推杆连接。本发明适用于番茄串收采摘，结构小巧，动作可靠，控制简单，大幅度提高了番茄串收采摘的效率和无损率。
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公开(公告)号：CN106111469B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610698227.7
申请日：2016-08-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: B05C11/105
Abstract: 本发明提供了pL级超微量补液装置及方法。补液装置包括移液针，运动控制器，玻璃微管连通器，流量控制装置，液体输送装置五部分；其中，运动控制器控制移液针上下运动；玻璃微管连通器，依据连通器原理与毛细现象原理设计而成；流量控制装置可以调节补液的速度和补液量，满足不同粘度液体的需要；液体输送装置通过连通接口将流量控制装置与玻璃微管连通器连接，为玻璃微管连通器提供微量液体。本发明方法中，pL级超微量补液方法是通过移液针在毛细微管中的上下运动过程中产生的微管内外的微量压力差，将连通器内的液体吸入微管内，实现微管内pL级液体的补充。本发明适用于各种粘度液体的pL级超微量连续补液且流量速度易于观测、调节。
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公开(公告)号：CN103009387B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210554568.9
申请日：2012-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液滴微操作机械手，包括上、下定位板及设在上、下定位板之间的定位环；上定位板上安装有多个微型步进马达；机械手还包括毛细微管，毛细微管的下端穿过定位环及下定位板；下定位板上安装有与微型步进马达相同数目的多个三角形连接板，每个微型步进马达的丝杆式输出轴与导轨均穿过定位环安装在一个三角形连接板上，且该三角形连接板能够沿着该微型步进马达的导轨移动；毛细微管的下端环绕有与三角形连接板相同数目且拉直的多根钨丝棒，每个钨丝棒的上端与一个三角形连接板连接。本发明通过改变每根钨丝棒的直径和根数，可以调整微小物体姿态控制的精度。该方法简单易行，适用于任意形状微小物体的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102696294B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210192704.4
申请日：2012-06-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水田用重心可调式除草机器人，包括轮毂驱动式履带装置、履带提升装置、伸缩移动装置和滑块平衡装置。轮毂驱动式履带装置通过轮毂电机驱动轮毂，从而带动履带运转，使机器人在秧苗行间行走，将杂草压入泥里，甚至将其切断或拔出；履带提升装置和伸缩移动装置，实现履带装置的提升和伸缩，进行换行行走和跨越田垄行走；滑块平衡装置配合履带提升装置和伸缩移动装置，调节机器人的重心，实现换行过程和跨越田垄过程中机器人的整体自平衡以及在有凹坑的水田环境下机器人陷入凹坑后自行恢复的功能；本发明结构简单、体积小、质量轻、携带方便、普及性高。
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公开(公告)号：CN104008545A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410214660.X
申请日：2014-05-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种在光学显微注射过程中人类卵细胞分割实现方法，包括以下步骤：1)根据分割目标形状差异性，采用骨架形态学算子提取感兴趣目标ROI；2)采用改进的模糊聚类方法，依据局部灰度和局部方差特征对边界模糊和噪声较大的预处理图像进行粗分类；3)在模糊聚类的基础上设定水平集初始化位置和演化控制参数，实现细胞质、极体和注射针的分割；4)针对细胞质内的部分注射针图像，采用直接拟合，标记出完整注射针图像。在ICSI即卵胞浆内单精子显微注射过程中，用本发明方法能有效实现人类卵细胞的细胞质、极体和注射针的分割问题，有助于自动化实现和成功率的提高，并减少对人工操作的高难度要求和依赖。
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公开(公告)号：CN103087898A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310000599.4
申请日：2013-01-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明提出一种基于漩流的单细胞姿态调节方法。所述方法是在细胞姿态调节操作过程中，根据细胞的形状大小调节两根相互平行的微管的端面距离和轴向距离；控制两根微管同时喷射流体产生漩流；利用漩流的粘性力驱动细胞旋转，并通过脉动喷射的方式实现细胞任意角度的调节。本发明能适应不同细胞形状尺寸及溶液粘度的变化，精确地旋转细胞达到希望的姿态，并且不会对细胞产生机械损害，有利于提高细胞实验操作的成功率。
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公开(公告)号：CN103009387A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210554568.9
申请日：2012-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液滴微操作机械手，包括上、下定位板及设在上、下定位板之间的定位环；上定位板上安装有多个微型步进马达；机械手还包括毛细微管，毛细微管的下端穿过定位环及下定位板；下定位板上安装有与微型步进马达相同数目的多个三角形连接板，每个微型步进马达的丝杆式输出轴与导轨均穿过定位环安装在一个三角形连接板上，且该三角形连接板能够沿着该微型步进马达的导轨移动；毛细微管的下端环绕有与三角形连接板相同数目且拉直的多根钨丝棒，每个钨丝棒的上端与一个三角形连接板连接。本发明通过改变每根钨丝棒的直径和根数，可以调整微小物体姿态控制的精度。该方法简单易行，适用于任意形状微小物体的操作。
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公开(公告)号：CN101733743B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010003732.8
申请日：2010-01-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种拉线式串行机械手，包括腕关节二个自由度、肘关节一个自由度和肩关节二个自由度。机械手整体结构包括底座驱动箱、关节杆和关节传动机构。每个自由度的驱动电机安装于机械手的底座驱动箱，用操纵拉线将电机的动力传递给机械手，克服了安装于机械手臂上的电机重量对机械手承载能力和运动灵活性的影响；通过每个独立驱动电机的正反转，实现机械手每个自由度的正反运动，使拉线在运动过程中，总是保持拉紧的状态，解决了线驱动过程中只能拉伸不能压缩的单向性；本发明通过巧妙地配置滑轮的大小和位置，有效地克服了并行线驱动过程中的驱动范围小，线之间容易干涉的缺点。
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