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公开(公告)号：CN111010993A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911309182.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄串收的机械手末端装置及其采摘方法，所述装置包括夹持-剪断机构、驱动机构，所述夹持-剪断机构安装在驱动机构上方；夹持-剪断机构包括夹持部分和剪断部分，夹持部分安装在剪断部分的上表面；剪断部分包括支撑杆、第一刀片、第二刀片、连杆、推杆；所述支撑杆的一端连接在驱动机构中的机架上，所述第一刀片、第二刀片安装在支撑杆的另一端；推杆安装在支撑杆中间；所述连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别与所述第一刀片和第二刀片连接，第一连杆和第二连杆的另一端相接触并与所述推杆连接。本发明适用于番茄串收采摘，结构小巧，动作可靠，控制简单，大幅度提高了番茄串收采摘的效率和无损率。
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公开(公告)号：CN111010993B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911309182.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄串收的机械手末端装置及其采摘方法，所述装置包括夹持‑剪断机构、驱动机构，所述夹持‑剪断机构安装在驱动机构上方；夹持‑剪断机构包括夹持部分和剪断部分，夹持部分安装在剪断部分的上表面；剪断部分包括支撑杆、第一刀片、第二刀片、连杆、推杆；所述支撑杆的一端连接在驱动机构中的机架上，所述第一刀片、第二刀片安装在支撑杆的另一端；推杆安装在支撑杆中间；所述连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别与所述第一刀片和第二刀片连接，第一连杆和第二连杆的另一端相接触并与所述推杆连接。本发明适用于番茄串收采摘，结构小巧，动作可靠，控制简单，大幅度提高了番茄串收采摘的效率和无损率。
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公开(公告)号：CN109804787A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910225895.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法，所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上，完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位，分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务，提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略，采摘效率高，干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
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公开(公告)号：CN209930957U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920378607.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。本实用新型中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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