公开(公告)号：CN115170404A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210586575.0

申请日：2022-05-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 白永强 ,  李昊泽 ,  张文博 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  甘明刚 ,  蔡涛

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了基于亮度补偿和图层分离的夜间图像去雾方法及装置，能够降低夜晚光晕对场景的影响，实现针对夜间去雾的应用场景的图像去雾处理。为达到上述目的，本发明的技术方案包括以下步骤：步骤1)：输入的彩色图像转化为灰度图片，获取灰度图片的低频部分处理得到夜晚辉光图，并根据低频灰度图和辉光图计算夜间雾气浓度系数。步骤2)：对输入的彩色图像进行图层分离，分解为结构层和纹理层。步骤3)：通过基于亮度补偿的暗通道先验假设，并基于雾气浓度对局部环境光进行估计，对结构层进行去雾。步骤4)：对纹理层进行修正，并将修正后的纹理层与结构层融合得到输出图像。

公开(公告)号：CN114881875A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210466613.9

申请日：2022-04-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 白永强 ,  张文博 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  甘明刚 ,  蔡涛

IPC: G06T5/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于U‑Net结构和残差网络的去雾网络及其去雾方法。该网络不依赖于大气散射模型，可以实现端到端的去雾。本发明基于U‑Net的网络结构，利用残差模块构建了一个端到端的去雾残差网络，去雾方法包括以下步骤：获取合成雾天数据集RESIDE作为训练数据集，并对数据集进行裁剪和归一化的预处理。基于U‑Net结构和残差模块，构造去雾网络模型。将合成雾天数据集输入到网络模型中，在训练过程中通过新的损失函数计算损失，不断迭代更新网络参数，最终得到优化的去雾模型，进行图像去雾。

公开(公告)号：CN109116731A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810846864.3

申请日：2018-07-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  张弛 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  赵金刚 ,  白永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种切换线性系统的数据驱动最优控制方法，能够在具体的子系统模型未知的情况下，只根据可测的系统状态量对切换线性系统进行最优切换时间的结算，从而有效实现切换线性系统的最优切换控制。该方法包括如下步骤：利用采样数据根据时变矩阵的递推式从终端时刻倒推各时刻的时变矩阵；在已估计出的时变矩阵的基础上利用采样数据根据系统状态和时变矩阵之间的相互关系推导代价函数偏导的估计；将已估计出的代价函数偏导应用于梯度下降算法实现切换时间的更新；根据计算的最优切换时间对切换线性系统进行切换控制。

公开(公告)号：CN107728465A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710816561.2

申请日：2017-09-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  赵金刚 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  张弛 ,  白永强

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05B13/021

Abstract: 本发明提供一种基于混合系统的自适应优化控制方法，包括无模型在线优化控制算法和切换机制两部分，无模型在线优化控制算法可以得到混合系统的最优控制输入；切换机制用来评判给出混合系统中各子系统的工作顺序和最佳切换时刻；该方法不需要知道关于系统不确定性的先验知识，不需要准确的系统模型，能够很好的实现对模型未知混合系统的自适应优化控制，很好的克服了模型未知等不确定因素对混合系统优化控制的影响。

公开(公告)号：CN105809641B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201610132835.1

申请日：2016-03-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 白永强 ,  赵栋 ,  高振巍 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  陈文颉

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种去雾图像的曝光补偿和边缘增强方法，将一种改进的基于显著度引导的消色算法与伽马变换相结合，对去雾图像的亮度层进行修正补偿，从而有效改善了去雾图像曝光不足的问题；并且通过对导向滤波器的输入项进行边缘信息补偿的方法，有效改善了去雾图像边缘模糊的问题。

公开(公告)号：CN107490962A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710671819.4

申请日：2017-08-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  张弛 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  赵金刚 ,  白永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明采用一种数据驱动的伺服系统最优控制方法，具体包括状态误差反馈控制和基于策略迭代的自适应优化控制，其中状态误差反馈控制可以利用采样数据实时计算反馈增益K；自适应优化控制器直接使用状态误差反馈控制所得的控制量和状态误差量进行迭代计算逐渐逼近到最优控制量；该方法不需要知道具体的系统模型，只需要状态误差量可测。

公开(公告)号：CN105304087B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510586504.0

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓方 ,  关胜盘 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  吕建耀 ,  代凤驰 ,  陈文颉 ,  白永强 ,  李佳洪 ,  樊欣宇 ,  顾晓丹 ,  张乐乐

IPC: G10L17/02 ,  G10L17/16 ,  G10L25/24

Abstract: 本发明公开了一种声纹识别方法，该方法进行声纹识别的过程简单，计算量小，精度高；该方法的具体过程为：采集声音信号并确定过零点，统计所有相邻过零点之间的采样点的个数，建立一维特征向量，统计所有间隔一个过零点的过零点之间的采样点的个数，建立二维特征向量，依此类推，获得声音信号的多维特征向量，建立模板库，通过被检测声音信号的多维特征向量与模板库进行匹配，实现声纹识别。

公开(公告)号：CN105005057B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510467849.4

申请日：2015-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  王力 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  陈晓天 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强 ,  杨旭

IPC: G01S19/30

Abstract: 本发明公开了一种北斗导航系统D1导航电文的捕获方法。使用本发明能够适应各种比特跳变情况，增加了相干积分增益，并消除了相关峰分裂导致的载波频率错误估计，可以有效、可靠地捕获北斗导航系统D1导航电文。本发明首先将接收的包含干扰的D1导航电文的信号序列与本地载波复序列相乘进行混频，实现载波多普勒频偏剥离；然后，将本地复现码按照两种方式同时进行拓展，获得本地复现码A和本地复现码B，并将两个本地复现码与混频结果分别进行相关运算，对两路相关运算的结果进行判决，获得载波多普勒频偏估计值 和测距码相位延迟估计值，对D1导航电文进行捕获。

公开(公告)号：CN103956953B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201410199685.7

申请日：2014-05-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  李昕 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: H02P21/13

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的无位置传感器无刷直流电机的状态估计方法。使用本发明能够有效地提高无刷直流电机状态观测的精度，减小了延迟，增加了鲁棒性。本发明针对滑模观测器存在估计精度不佳、电感鲁棒性不佳的问题，通过结合加权积分增益与指数趋近律，有效地提高了估计精度和电感鲁棒性；针对滑模结构存在的固有抖震问题，通过改变滑模面，从而避免低通滤波器的使用，进一步提高了估计精度。通过仿真以及半实物仿真实验，验证了本发明提出方法的可行性。

公开(公告)号：CN105631831A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610143521.1

申请日：2016-03-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 白永强 ,  高振巍 ,  陈博 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  甘明刚

IPC: G06T5/00

CPC classification number: G06T5/003 ,  G06T5/002 ,  G06T2207/10016

Abstract: 本发明公开了一种视频图像去雾处理方法，能够在满足实时去雾功能的同时，有效消除去雾后视频图像闪烁。具体步骤为：通过暗通道以及自适应调整的方法求取各帧图像的大气光值；暗通道先验算法计算第一帧图像的初始透射率；构造帧间的透射率估计和邻域空间的能量函数，求解块区域最优透射率值；快速导向滤波算法细化对初始透射率；通过去雾模型求去雾后的视频图像。