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公开(公告)号：CN108827969A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810228901.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种金属表面缺陷检测与识别方法及装置。旨在解决现有技术在不同的环境下检测和识别精度低的问题。本发明提供一种金属表面缺陷检测与识别方法，包括基于获取的金属零件表面的原始图像，通过预先构建的表面缺陷检测模型对原始图像进行缺陷检测，得到缺陷区域位置；对缺陷区域位置进行轮廓检测，分别得到第一缺陷轮廓和第二缺陷轮廓；将第一缺陷轮廓与第二缺陷轮廓输入预先构建的表面缺陷分类模型，识别出金属零件表面的缺陷类别。本发明的方法具有全自动和检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN103499986B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310483153.1
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路真空正、负压输出控制装置，该装置包括：过滤模块，用于对来自外部真空泵的输入气体进行过滤；真空控制模块，用于调节过滤后的气路的压力；电控模块，用于根据外界的输入指令，对输出回路进行控制；正压输出模块，用于输出正压真空；负压输出模块，用于输出负压真空。本发明布局紧凑、功能区域划分清晰；能够同时或分别控制多路正、负压真空输出、实现手动控制和上位机控制、根据需要灵活增加、减少输出设备和端口、将负压输出设备转为正压输出，以满足特定需要、用一个手动按钮实现三种输出状态切换。本发明特别适于对真空输出环境要求苛刻的情况，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103674977B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310723796.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/958
Abstract: 本发明公开了一种大口径光学元件表面损伤检测装置，该装置主要包括：专用夹具，对待检测光学元件进行定位和夹紧；激光自准直仪，安装于可检测到待检测光学元件的位置，用于检测待检测光学元件的姿态信息；线阵相机组件，安装于可观测到待检测光学元件的位置，用于获取待检测光学元件表面局部缩小的线阵图像；显微镜组件，安装于可观测到待检测光学元件的位置，用于获取待检测光学元件表面局部放大的面阵图像；扫描聚焦组件，对于待检测光学元件表面进行扫描、定位和聚焦；数据采集处理系统，对于专用夹具和扫描聚焦组件的运动进行控制，并对接收到的图像进行存储、处理和图像损伤信息分析。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103279937B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310108868.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明提供了一种显微视觉下对感兴趣区域的自动聚焦方法。该方法利用三维模型分析及图像处理技术，得到了待检测物体中与感兴趣区域处于同一深度区间内的完整区域，针对此深度区间内的区域进行自动聚焦。利用本发明方法进行聚焦，其表现效果既优于针对物体全局进行的自动聚焦，又优于仅对于用户选择的小块感兴趣区域进行自动聚焦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104570955A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410683416.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4145
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。
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公开(公告)号：CN104552653A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510046415.7
申请日：2015-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种能够高效输送复合纤维材料的纤维输导装置，包括固定板、导向单元、至少一个导向管、至少一个快速接头和至少一个固定压片；所述导向单元上设置有至少一个固定槽，所述导向单元固设于所述固定板底部上表面且所述固定槽平行于所述固定板；每个所述快速接头的前端和后端分别连接两个导向管的一端，与所述快速接头前端相连的导向管的另一端与纤维存储装置连接，与所述快速接头后端相连的导向管的另一端位于所述导向单元上对应的固定槽内；所述快速接头沿着自身的轴平行于所述固定槽的方向通过所述固定压片固设在所述固定板上表面。本发明所述装置能够有效提高纤维输送和导向整理的整体效率。
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公开(公告)号：CN103085060B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210593046.X
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
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公开(公告)号：CN104385629A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410432382.5
申请日：2014-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种滑动导向双向铺压装置，包括两个安装基板、两个导向装置、一个固定丝束导向器和一个双向铺压头，两个导向装置分别安装于两个安装基板的顶部端面，每个导向装置均包括导轨和配置于该导轨上的并能沿该导轨滑动的滑块；固定丝束导向器的两端分别固定于两个安装基板的内侧面上，用于将来自不同方向的丝束汇集整合成并均匀排布后喂入双向铺压头；双向铺压头的两端分别固定在两个导向装置的滑块上，从而能够连同滑块在一定行程范围内沿导轨的正反两个方向滑动，将在滑动过程中将来自固定丝束导向器的丝束进行铺压。本发明使得铺压头在单程铺放结束后不需要进行扭转和回程空驶就可以直接进行反向铺放，极大地提高了成型效率。
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