-
公开(公告)号：CN110499696A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910763402.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种自主路面施工机器人，包括压路机机载控制装置、定位装置和无线通信装置。其中，压路机机载控制装置通过接管压路机驾驶舱内各控制器的电路信号控制压路机的所有驾驶功能；定位装置通过定位导航卫星为自主施工提供定位位姿信息；无线通信装置通过远程人机交互实现压路机的遥控驾驶与自主施工功能，不仅能使人远程遥控压路机驾驶，还能在人的控制下使机器人基于施工需求自主完成施工作业。本发明不仅适用于不同型号的压路机，还适合于恶劣环境下的特殊施工作业。
-
公开(公告)号：CN109521674A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811414745.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。
-
公开(公告)号：CN109512410A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811596951.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/021
Abstract: 本发明公开了一种多生理信号特征融合的无袖带连续血压测量方法，包括：1.由Moens-Korteweg脉搏波传导模型和动脉压力感受性反射(ABR)模型推导出动脉血压与人体光电容积描记脉搏信号(PPG)以及心电图信号(ECG)特征量之间的相关性模型；2.根据所述模型，通过与传统的袖带式血压计进行对比标定实验，确定所述模型中的个体差异化参数；3.运用所述的标定模型，通过测量PPG和ECG就能获得动脉血压估计值。通过上述方式，本发明无需传统的袖带式血压计就能够获得患者的连续血压值。
-
公开(公告)号：CN108645396A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810442731.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种大量程角速度传感器的角速度测量方法，包括以下步骤：首先在角速度传感器平面内，以120°等间隔扇形分布三个单轴加速度计，三个加速度计的敏感轴均指向角速度传感器的几何中心，其次在已知三个加速度计到角速度传感器几何中心距离的前提下，构建角速度传感器的线加速度、绕过角速度传感器几何中心且垂直于角速度传感器的旋转敏感轴的角速度与角速度传感器中三个加速度计输出之间的数学关系，并以此为基础进行角速度解算，然后考虑到安装时，角速度传感器的旋转敏感轴和被测载体的旋转轴之间可能存在安装误差，建立安装误差下的角速度解算方法。本发明解决了自由载体在高速旋转时的角速度测量问题。
-
公开(公告)号：CN104802167B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510184767.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：由多体机械的图论原理，将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二：从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三：依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四：复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五：对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析，通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103631144B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310361723.X
申请日：2013-08-19
IPC: G05B15/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动汽车驾驶机器人，包括机座、机械腿、机械腿控制器、换挡机械手、换挡机械手控制器、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块和驾驶机器人实时控制计算机，其中机械腿控制器和换挡机械手控制器采用电磁直线执行器；本发明采用电磁直线执行器直接驱动驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手等执行机构动作，无需中间传动环节，减小了体积，降低了重量，大大提高了定位和控制精度，实时性更好。
-
公开(公告)号：CN105007058A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510415068.0
申请日：2015-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法，首先根据多维轮力传感器的工作原理，分析并建立了车轮上的负载和多维轮力传感器输出的之间的关系；并根据该关系，引入平面转弯模型作为系统的状态方程；并将多维轮力传感器的输出作为观测量，采用高斯正交积分点卡尔曼滤波器直接得到滤波后的真实车轮力信号。本发明解决了多维轮力传感器状态方程构造困难的问题，实现了多维轮力传感器的实时高精度滤波。
-
公开(公告)号：CN104802167A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510184767.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：由多体机械的图论原理，将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二：从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三：依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四：复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五：对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析，通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。
-
公开(公告)号：CN102914433B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210436363.0
申请日：2012-11-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种电模拟机械惯量的方法，包括步骤为：根据测量的角速度运用卡尔曼滤波估计角加速度；对所述估计角加速度进行延迟补偿，得到准实时的角加速度；所述准实时的角加速度根据模拟惯量的数值形成电惯量扭矩给定值，将所述电惯量扭矩给定值传送至变频器，变频器控制所述加载电机的电磁扭矩实现机械惯量电模拟。通过上述方式，本发明提供的一种电模拟机械惯量的方法，满足变速器试验对惯量模拟的要求，简化变速器试验台的机械结构，提高惯量模拟精度，能够实现惯量的无级调整，消除机械飞轮模拟惯量时存在的级差，保证了试验的可信度，提高了变速器试验台的自动化程度，受到汽车台架试验设备制造商的广泛重视和关注。
-
公开(公告)号：CN103968976A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410182790.X
申请日：2014-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种车轮运动状态矢量检测系统，包括力-惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本发明提供一种具有力-运动解耦的车轮状态监测系统与方法，可实时测量单个车轮所受的六维力/力矩，六维速度和六维加速度，共十八维车轮运动状态信号。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
100
records
(took 0.021 seconds)
