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公开(公告)号：CN106874559B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710030224.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种用于车轮力传感器的交互式多模型滤波方法，包括如下步骤：1、根据车轮力信号随机性强的特点和车轮力传感器直接输出与真实车轮力之间的数学关系，建立基于Singer模型的车轮力通用动态模型；2、根据上述建立的车轮力通用动态模型，通过选取不同的模型参数，分别建立车轮力高动态模型和车轮力低动态模型；3、根据上述建立的车轮力高动态模型和车轮力低动态模型，采用交互式多模型方法，实现对于全动态范围车轮力信号的建模，并采用卡尔曼滤波器对车轮力信号进行实时滤波。本发明能够涵盖各种动态范围的车轮力，解决随机车轮力信号难以建模的问题，从而实现基于卡尔曼滤波器的车轮力信号实时滤波。
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公开(公告)号：CN105007058A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510415068.0
申请日：2015-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法，首先根据多维轮力传感器的工作原理，分析并建立了车轮上的负载和多维轮力传感器输出的之间的关系；并根据该关系，引入平面转弯模型作为系统的状态方程；并将多维轮力传感器的输出作为观测量，采用高斯正交积分点卡尔曼滤波器直接得到滤波后的真实车轮力信号。本发明解决了多维轮力传感器状态方程构造困难的问题，实现了多维轮力传感器的实时高精度滤波。
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公开(公告)号：CN103968976A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410182790.X
申请日：2014-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种车轮运动状态矢量检测系统，包括力-惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本发明提供一种具有力-运动解耦的车轮状态监测系统与方法，可实时测量单个车轮所受的六维力/力矩，六维速度和六维加速度，共十八维车轮运动状态信号。
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公开(公告)号：CN106874559A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710030224.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F2217/16
Abstract: 本发明公开一种用于车轮力传感器的交互式多模型滤波方法，包括如下步骤：1、根据车轮力信号随机性强的特点和车轮力传感器直接输出与真实车轮力之间的数学关系，建立基于Singer模型的车轮力通用动态模型；2、根据上述建立的车轮力通用动态模型，通过选取不同的模型参数，分别建立车轮力高动态模型和车轮力低动态模型；3、根据上述建立的车轮力高动态模型和车轮力低动态模型，采用交互式多模型方法，实现对于全动态范围车轮力信号的建模，并采用卡尔曼滤波器对车轮力信号进行实时滤波。本发明能够涵盖各种动态范围的车轮力，解决随机车轮力信号难以建模的问题，从而实现基于卡尔曼滤波器的车轮力信号实时滤波。
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公开(公告)号：CN103968976B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410182790.X
申请日：2014-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种车轮运动状态矢量检测系统，包括力‑惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本发明提供一种具有力‑运动解耦的车轮状态监测系统与方法，可实时测量单个车轮所受的六维力/力矩，六维速度和六维加速度，共十八维车轮运动状态信号。
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