公开(公告)号：CN101667015A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200910184172.8

申请日：2009-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 龚宗洋 ,  陈刚 ,  张为公 ,  李亭亭

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公布了一种汽车驾驶机器人的车速跟踪模糊控制方法，包括如下步骤：(1)确定汽车驾驶机器人模糊控制器的输入变量和输出变量，并对实际输入变量进行尺度变换将实际输入变量变换至论域范围内；(2)采用汽车驾驶机器人模糊控制器对经过尺度变换的实际输入变量模糊化得到模糊值，采用所述模糊值建立输入输出变量隶属度函数；(3)基于驾驶经验知识库和测量数据的学习方法建立汽车驾驶机器人模糊控制规则；(4)基于输入输出变量隶属度函数、模糊控制规则，采用模糊推理和重心法反模糊化确定汽车驾驶机器人模糊控制表；(5)查询汽车驾驶机器人模糊控制表进行汽车驾驶机器人在线实时控制。本发明实时性好、抗干扰能力强、具有良好车速跟踪控制精度。

公开(公告)号：CN104802167B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201510184767.9

申请日：2015-04-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯李航 ,  张为公 ,  龚宗洋 ,  林国余

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：由多体机械的图论原理，将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二：从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三：依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四：复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五：对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析，通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。

公开(公告)号：CN104802167A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510184767.9

申请日：2015-04-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯李航 ,  张为公 ,  龚宗洋 ,  林国余

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：由多体机械的图论原理，将实际Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二：从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三：依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四：复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五：对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。运行MAPLESIM分析，通过三维动画和轨迹综合测试所建模型以取得满意的性能。