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公开(公告)号：CN108631210B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810476106.7
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种高压输电线巡检机器人，其包括行走轮和吊挂在行走轮下方的升降和位姿调整设备，升降和位姿调整设备包括箱体、四组驱动组件和安装在箱体上的摄像装置。每个驱动组件中自转驱动器与叶片连接以驱动叶片沿其自身轴线转动，转动驱动机构与自转驱动器连接以驱动自转驱动器转动，进而带动叶片运动到推进位置、升降位置和侧移位置。四组驱动组件沿前后方向和左右方向对称布置，四组驱动组件中的叶片均相同且其轴线位于同一平面。该巡检机器人既可以实现线上移动巡检又能通过飞行来实现越障、同时可调整巡检机器人在风载荷作用下的位姿使之达到相对稳定状态。
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公开(公告)号：CN109807915A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910084183.2
申请日：2019-01-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手。该机械手，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；所述手指部分包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指具有相同结构，均包括指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分，所述指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分依次连接；所述手指部分与手掌部分固定连接；所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。该机械手的结构紧凑、控制简单、驱动单元少且成本较低。同时，该机械手能与被抓取物体进行柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现可靠且稳定性强的抓取工作。
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公开(公告)号：CN108711779A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810539049.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人的行走夹持装置，该行走夹持装置能够有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够适应输电线的角度变化来有效避让障碍物。上述行走夹持装置包括行走机构、两个变胞夹持机构以及驱动机构。行走机构包括行走轮架和可转动地支承在行走轮架中的行走轮，两个变胞夹持机构分别位于行走轮的前方和后方，变胞夹持机构固定在行走轮架上，并且能够在夹持输电线的夹持状态和脱离输电线的松开状态之间切换。驱动机构驱动两个变胞夹持机构在夹持状态和松开状态之间切换并使两个变胞夹持机构状态同步，驱动机构固定在行走轮架上。
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公开(公告)号：CN108591396A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810474454.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于惯容器技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变惯质惯容器。基于变胞原理的可变惯质惯容器包括惯容器主体、弹簧和变胞机构；惯容器主体包括飞轮室、行程室、滚珠丝杠、丝杠螺母和飞轮，其中，所述滚珠丝杠的第一端延伸至飞轮室内并与飞轮室转动连接，位于飞轮室内的飞轮与滚珠丝杠第一端的轴端固定连接；所述变胞机构设置在行程室内，并且变胞机构的第一端与行程室转动连接；所述滚珠丝杠的第二端穿过丝杠螺母后与变胞机构第二端连接；所述弹簧套设在滚珠丝杠的外侧，弹簧位于飞轮室和行程室之间，并且弹簧的一端相对于飞轮室固定，另一端相对于行程室固定。该惯容器具有灵敏度高、体积小、结构简单、无时滞现象的优点。
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公开(公告)号：CN108382516A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810501655.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: B62K15/00
CPC classification number: B62K15/008
Abstract: 本发明涉及交通领域，公开一种构态可变的折叠自行车，包括车筐、前车架、中间车架、后车架、第一折叠关节、第二折叠关节和脚蹬组。该折叠自行车可以实现如普通自行车一样的代步功能，此为第一种构态；将自行车通过折叠关节进行折叠，将脚蹬组安装到中间车架上作为辅助支撑轮使用，与前轮和后轮形成稳定的三角支撑，来实现手推车功能，此时为第二种构态。进一步地，本发明的折叠自行车还可以通过调节车筐的姿态，切换为购物车和婴儿车使用，此时为第三种构态。解决现有折叠自行车在折叠后没有被赋予其他新的功能且不方便携带，需要采用额外零件作辅助支撑，增加了生产成本等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108323976A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810111358.X
申请日：2018-02-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式椅垫，其包括：壳体、滑动板、折叠板、支撑腿、椅背和椅背角度调节器；椅背通过椅背角度调节器与壳体的后端连接；滑动板与壳体滑动连接，还包括防止滑动板滑脱的限位装置；支撑腿与滑动板转动连接；折叠板与滑动板的前端转动连接，包括支撑结构，支撑结构用于使折叠板相对滑动板保持平行或向下偏转；折叠板、支撑结构和支撑脚收拢贴近滑动板，与滑动板共同相对壳体滑回后，折叠板、支撑结构和支撑脚受壳体上的约束部约束。本发明提供的便携式椅垫，适于配合简易座位，形成多功能座椅。可以当做坐垫，可以正坐，可以靠倚，还可以躺着。折叠方式紧凑，折叠后的坐垫占用空间小，折叠后形态完整不易散开。
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公开(公告)号：CN106786136B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611102883.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行走机构的行走轮通过中心支撑轴组装在转接架上，轴的两端分别固定在联动架上，与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴一端通过联轴臂与中心支撑轴联接，另一端与驱动电机连接，并驱动行星轮轴转动，使内啮合变胞行走机构变工作构态，带动行走轮沿输电线路行走或在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物，故其结构紧凑，设计合理，改变工作构态转换快捷，提高运行的稳定性，受力平衡，有利于减少耗能，增强巡检作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN106002912B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610286850.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，平行四边形机构上设置有卡爪，曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构。可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠，提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，结构设计合理，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107414880A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710762432.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。
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公开(公告)号：CN107202941A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710268589.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G01R31/1245 , G01R1/02
Abstract: 本发明提供的一种可平动切入的变胞爬行机构绝缘子检测机器人，包括移动单元及检测元件，且采用三组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；矩形框架一侧设置有变胞爬行机构，变胞爬行机构上安装有驱动装置、卡爪，矩形框架上设置有同步带式导向锁紧机构，可进行拆卸组装，同步带式导向锁紧机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，爬行爪可以实现完全平动的切入与退出绝缘子边缘，与绝缘子表面无啮合摩擦，不损伤绝缘子表面涂层。同时，由于爬行爪切入时与绝缘子边缘相当于锥型对接，对绝缘子串的误差容错性好，克服转动啮合式爬行机构容错性差运行时出现的卡死现象，有效保证机构运行过程的稳定性。
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