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公开(公告)号：CN106002912A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610286850.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J5/005 , B25J9/104 , B25J9/1065 , B25J9/109
Abstract: 本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，平行四边形机构上设置有卡爪，曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构。可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠，提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，结构设计合理，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106786136B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611102883.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行走机构的行走轮通过中心支撑轴组装在转接架上，轴的两端分别固定在联动架上，与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴一端通过联轴臂与中心支撑轴联接，另一端与驱动电机连接，并驱动行星轮轴转动，使内啮合变胞行走机构变工作构态，带动行走轮沿输电线路行走或在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物，故其结构紧凑，设计合理，改变工作构态转换快捷，提高运行的稳定性，受力平衡，有利于减少耗能，增强巡检作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN106002912B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610286850.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，平行四边形机构上设置有卡爪，曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构。可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠，提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，结构设计合理，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106786136A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611102883.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行走机构的行走轮通过中心支撑轴组装在转接架上，轴的两端分别固定在联动架上，与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴一端通过联轴臂与中心支撑轴联接，另一端与驱动电机连接，并驱动行星轮轴转动，使内啮合变胞行走机构变工作构态，带动行走轮沿输电线路行走或在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物，故其结构紧凑，设计合理，改变工作构态转换快捷，提高运行的稳定性，受力平衡，有利于减少耗能，增强巡检作业的可靠性。
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