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公开(公告)号：CN117724411A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311587887.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于订单配对的节能调度方法，包括步骤：步骤1，建立一个混合整数线性规划模型，精确地描述和解析订单配对生产过程中的节能调度问题；步骤2，针对所述节能调度问题的特性，设计一种机器负载均衡的启发式方法来生成初始解；步骤3，采用增强学习驱动的迭代贪心协同演化算法进行迭代搜索调度优化方案：在每次迭代过程中，根据当前种群的状态和环境信息获取适用于本次迭代的最优策略；在种群每迭代一次时，采用基于问题特性的加速策略和节能策略来更新非支配解集；步骤4，采用奖励的方式在线更新策略模型，保持策略控制系统鲁棒性，实现算法的闭环架构。本发明的求解效率优于目前已公开的解决节能的算法，可以更快地找到最优解。
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公开(公告)号：CN117681208A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410079207.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种栽培架培育的类球形果实采摘机械臂的采摘顺序规划方法，包括采用深度学习框架识别番茄区域的思路，识别出待采摘果实，通过旅行商问题建模与遗传算法求解对所有待采摘的串番茄进行最优采摘顺序规划后，引导机械臂进行多目标果实的连续采摘。本发明在路径评估指标中除了总路径最短外，还加入了机械臂各转动关节最小的因素进行综合评估，所规划的采摘顺序在让总路径趋于最短的同时，还能防止各关节转动角过大，造成机械臂的损耗，在提升采摘效率和采摘成功率的同时，还避免了机械臂因关节转动角过大而造成的损害，对促进我国串番茄产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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公开(公告)号：CN112162553B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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公开(公告)号：CN109920006B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910054811.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法，包括如下步骤：S1、在相机视野内设置多个标记点，并使其在标定过程中相对于机械臂转盘保持不动；S2、转动机械臂一个位姿，获取该位姿时的机械臂的欧拉角信息，获取该位姿时的相机中的彩图和深度点云图；S3、根据彩图和深度点云图，找出各标记点中心在相机坐标系下的三维信息；S4、重复步骤S2至S3，得到多个位姿时的各标记点中心在相机坐标系下的三维信息和机械臂的欧拉角。S5、根据S4步骤中得到的在相机坐标系下的三维信息，解算不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵；S6、根据S4步骤中得到的机械臂的欧拉角，解算不同位姿时机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵。
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公开(公告)号：CN115693833A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211062045.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本申请公开了一种机载电池组双向能量均衡控制系统与方法，包括电池模组、模拟前端采样模块、主控制器、多层均衡电路和功率开关管驱动电路,所述模拟前端采样模块用于采集电池电压、均衡电流、电池组温度；所述主控制器用于计算单体电池的SOC值，所述功率开关管驱动电路用于提升控制器驱动能力，所述多层均衡电路根据驱动信号控制功率开关管的开断。控制方法根据均衡电路二叉树模型，计算SOC差值最大电池间最短能量传递路径，确定各功率开关管PWM驱动信号占空比优先级，控制功率开关管开断，实现主动均衡。本申请减少了驱动信号数量，模组内电池同时参与均衡，能量优先在荷电状态差值较大的电池间传递，大大提高了能量利用率、节约大量均衡时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115492512A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210985444.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种感应式储物盒电控系统和控制方法，电控系统包括感应传感器、漫反射的光电传感器、电流检测器、控制器、舵机；可以通过手扫控制中控台储物盒的开启或关闭，并且对储物盒中是否存放较高物体的判断和储物盒卷帘门运动过程中阻力的检测，实现了对存放物的合理保护，使储物盒更智能、更便利、更安全。
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公开(公告)号：CN109211502B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810882422.4
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种变负载柔性悬臂梁振动主动控制实验系统及实验方法，系统包括基座、悬臂梁、负载质量块、四片作动压电纤维片、两片传感压电纤维片、多通道压电驱动功率放大器、两台电荷放大器、AD采集卡、DA输出卡、两台计算机。扰动压电纤维片作动模拟悬臂梁受到外界扰动后所引起的振动。传感压电纤维片采集悬臂梁的振动信号，计算机依照相应的控制策略运算产生期望的控制信号，经过压电驱动功率放大器放大，输出到抑振压电纤维片，以达到主动消除或者降低悬臂梁振动响应的目的。该实验系统及方法可以对柔性悬臂梁的振动主动控制方法提供实验验证实现手段，并为探索相关控制理论方法的进一步实际应用提供技术实现支撑。
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公开(公告)号：CN111090258A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911253619.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB-D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。
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公开(公告)号：CN110262243A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910587678.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种混合自适应结构微振动主动控制方法。本方法直接利用微振动主动控制实验平台，实现时变多频窄带扰动及宽频噪声扰动所引起的结构振动控制实验；通过在传统并联FxLMS方法的基础上增加反馈通道，从而构成了一种针对多频窄带时变扰动及环境宽频噪声的混合自适应结构微振动主动控制方法。该方法主要包括前馈并联通道和反馈通道两部分，每个通道中单独使用FxLMS算法作为自适应振动控制方法。每个前馈通道中都设置有与扰动频谱相对应的窄带带通滤波器，将多频窄带参考信号拆分为多个单频窄带参考信号，分别抑制该频谱扰动所引起的结构振动。该方法在传统并联FxLMS方法的基础上，通过增加反馈通道，提升算法的收敛性能，增强对于窄带扰动频谱漂移及宽频噪声干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110221557A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910474707.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国农业机械化科学研究院 , 上海大学
IPC: G05B19/042 , H04N7/18
Abstract: 一种基于安卓系统的智能状态监控与远程通信终端，包括有内置Android操作系统的Android智能核心模块，以及分别与Android智能核心模块连接的电源模块、CAN通讯模块、串口通讯模块、USB模块、TF卡模块、SIM卡模块、触摸显示模块、视频影像模块、音频模块、麦克风模块、按键模块、GPS天线模块和无线通信模块；电源模块为各个模块提供所需的电源。基于开源的Android操作系统，人机交互逻辑与智能手机保持一致，降低操作人员学习成本。通过高清IPS显示屏实时显示机械装备的工作状态参数，清晰直观，界面友好。
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