公开(公告)号：CN117681208A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410079207.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 李楠 ,  潘康 ,  靳博 ,  苗中华 ,  罗顺原

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种栽培架培育的类球形果实采摘机械臂的采摘顺序规划方法，包括采用深度学习框架识别番茄区域的思路，识别出待采摘果实，通过旅行商问题建模与遗传算法求解对所有待采摘的串番茄进行最优采摘顺序规划后，引导机械臂进行多目标果实的连续采摘。本发明在路径评估指标中除了总路径最短外，还加入了机械臂各转动关节最小的因素进行综合评估，所规划的采摘顺序在让总路径趋于最短的同时，还能防止各关节转动角过大，造成机械臂的损耗，在提升采摘效率和采摘成功率的同时，还避免了机械臂因关节转动角过大而造成的损害，对促进我国串番茄产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。

公开(公告)号：CN117876645A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410079314.9

申请日：2024-01-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 苗中华 ,  靳博 ,  李楠 ,  潘康 ,  张皓铭

IPC: G06V10/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/20 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于视觉深度学习检测成熟番茄根茎的方法，通过在2D图像推导成熟番茄所对应茎秆框并进行角度推理，针对现有深度相机成像测距在识别茎秆此类边缘深度值变化大、有效平面面积小的物体丢失点云信息进行优化，合理稳定的输出所需茎秆世界坐标及倾斜角度。