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公开(公告)号：CN118623711A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410897396.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种辅助无人机捕捉网发射装置的瞄具系统和瞄准方法，所述系统包括：图像获取模块，用于获取瞄准方向的图像信息；处理模块，用于根据图像信息标记无人机位置；红外测距仪，用于根据无人机位置，获取无人机距瞄具的距离；姿态传感器，用于获取瞄具的位姿数据；加速度传感器，用于获取瞄具的加速度数据；处理模块还用于根据无人机位置和距离对无人机飞行轨迹预测，根据位姿数据、加速度和无人机飞行轨迹确定捕网发射后的弹道，并根据无人机飞行轨迹和弹道确定准心；显示模块，用于显示瞄准方向的环境画面、无人机位置和距离以及准心。本发明可以实现无人机捕捉网发射装置在较远距离下的精确射击。
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公开(公告)号：CN107380423B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201710556614.1
申请日：2017-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水空两栖无人机，包括无人机机体，其上设有至少一个机臂，每个机臂的末端分别有驱动部件，所述驱动部件的上端安装有旋翼，所述驱动部件的下端安装有船用螺旋桨，旋翼与螺旋桨通过单向轴承或者单向离合器连接；当无人机在空中飞行时，电机驱动旋翼转动以实现无人机在空中正常飞行，并通过对旋翼的控制实现姿态调整，此时船用螺旋桨在空中的作用效果不好，并不影响无人机的飞行；当到水中时，电机驱动船用螺旋桨工作，此时旋翼不提供水下运动所需要的效率，不工作；通过加大船用螺旋桨转速时，无人机向下运动到水下，再通过对无人机的姿态控制实现无人机在水下的行驶。本发明可实现空中作业和水下作业，扩大无人机的工作领域。
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公开(公告)号：CN107036795B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201710287394.7
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种多功能调试平台，包括顶部固定板、X轴滚轮、X轴导轨、Y轴滚轮、Y轴封闭导轨、基座、Z轴高精度伸缩杆、4自由度连接装置，顶部固定板两侧安装X轴滚轮，X轴滚轮沿X轴导轨水平移动，实现顶部固定板X轴方向水平移动；X轴导轨两端安装Y轴滚轮，Y轴滚轮嵌入在Y轴封闭导轨内，实现顶部固定板沿Y轴方向水平移动；Y轴封闭导轨两端固定在基座上；顶部固定板上部连接有4自由度连接装置；Z轴高精度伸缩杆固定于4自由度连接装置中；Z轴高精度伸缩杆下方安装有球头关节轴承并通过球头关节轴承连接固定被调试设备。本发明用于对多种设备如无人机，机载云台，机械臂等自稳性能和运动性能进行调试，同时确保试验安全。
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公开(公告)号：CN106989943B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201710287019.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人调试平台，包括顶部固定板、X轴滑槽杆、X轴导轨、Y轴滑槽、Y轴导轨、悬挂杆、Z轴固定杆、4自由度连接装置，其中：顶部固定板通过X轴滑槽杆安装在X轴导轨上，X轴滑槽杆沿X轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿X轴方向的水平移动；X轴导轨的两端有Y轴滑槽，Y轴滑槽沿Y轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；Y轴导轨的两端固定在悬挂杆上；顶部固定板的上部连接有4自由度连接装置；Z轴固定杆固定于4自由度连接装置中；Z轴固定杆的下方连接固定被调试机器人设备。本发明用于对机器人系统的自稳性能和运动性能进行测试。
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公开(公告)号：CN112478190B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011286456.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种艇载系留无人机回收布放装置及自主起降控制方法，包括系留无人机、起降平台以及线缆收放绞车，所述系留无人机包括起飞模式、飞行模式以及降落模式并与船载控制端通讯连接，所述起降平台安装在船体上并用于承载所述系留无人机，所述线缆收放绞车通过系留线缆与所述系留无人机连接并能够在所述船载控制端的控制下动作以响应所述系留无人机的不同模式，本发明通过系留无人机与船载控制端的通讯以及结构的设置解决了系留无人机和无人船结合应用的关键问题即艇载系留无人机的自主起降控制问题，实现了系留无人机的精准、稳定、安全降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106155075B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610704163.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可分离式无人机控制系统，包括主控模块，电源管理模块，三轴陀螺仪传感器，三轴加速度传感器，磁场传感器，气压传感器，外置存储模块，GPS接收模块，视觉模块，接收机模块，通信模块；在无人机分离前，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为主从控制模式，在无人机分离后，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为协同控制模式。本发明不仅能满足无人机稳定飞行、安全可靠等一般要求，而且为分离后实现协同提供良好的硬件基础，方便实现可分离式无人机追踪、捕获、拦截等复杂任务。
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公开(公告)号：CN108762299B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810543094.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队方法及编队系统，该方法包括：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至无人机；地面站发送起飞指令，无人机接收起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据路径文件进行编队，路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；根据每个航点的预设到达时间，确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行。该系统包括：地面站、通讯模块及无人机。本发明的无人机编队方法及编队系统，采用离线的方式进行无人机编队，无飞机与飞机之间的通讯，不易受通讯干扰，响应速度快，编队协同性好。
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公开(公告)号：CN106295674B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610590061.7
申请日：2016-07-22
Abstract: 本发明提供一种基于多粒子群算法的图像目标匹配检测的方法，包括输入待测图像及目标图像，并通过预设的方式，计算出与输入的待测图像及目标图像二者之间相关联的共性特征空间，且进一步构造出共性特征空间对应的能量函数；基于多粒子群算法，获取共性特征空间对应能量函数上的每一局部极值点；其中，局部极值点的数量由待测图像与目标图像之间匹配检测的数量决定；根据获取到的每一局部极值点，通过共性特征空间对应能量函数在待测图像中确定出与每一局部极值点分别对应的区域，并将确定的每一区域分别作为待测图像与所述目标图像匹配检测的最终结果输出。实施本发明，能够降低计算量，提高计算速度，达到图像匹配的可靠性高及精度高的目的。
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公开(公告)号：CN108896887A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810821906.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种耐张绝缘子检测装置及方法，该装置包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器及检测装置，无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨及脚架；机臂的一端与无人机机体相连，另一端与螺旋桨相连；脚架设置于无人机机体的底部；第一摄像头设置于无人机机体的外部；处理模块用于接收第一摄像头拍摄的画面；飞控系统用于接收处理模块的处理结果；传感器设置于无人机机体上；检测装置与无人机机体相连。该方法包括：操作无人机飞到绝缘子的上方；控制脚架与绝缘子平行；控制无人机与绝缘子对准；自动降落；检测。本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。
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公开(公告)号：CN108762299A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810543094.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队方法及编队系统，该方法包括：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至无人机；地面站发送起飞指令，无人机接收起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据路径文件进行编队，路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；根据每个航点的预设到达时间，确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行。该系统包括：地面站、通讯模块及无人机。本发明的无人机编队方法及编队系统，采用离线的方式进行无人机编队，无飞机与飞机之间的通讯，不易受通讯干扰，响应速度快，编队协同性好。
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