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公开(公告)号：CN107054679B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201710287804.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明提供了一种高机动主动捕获式反无人机系统和方法，包括无人机、捕捉框、末端制导装置、飞控和电磁干扰系统、传感器装置和捕网，其中：捕捉框安装在无人机的上方，捕捉框内安装捕网，起到捕捉低小慢和其它空中小型飞行目标(如小鸟等)适用目标时缓冲的作用，末端制导装置、飞控和电磁干扰系统、传感器装置安装于无人机的中心位置。本发明利用地面站系统控制兼具垂直起降能力和高速巡航能力的新型倾转机身式无人机，并通过采用多种制导方式去高精度、高机动地捕捉“低慢小”和其它空中小型飞行目标；所述系统利用具有高机动性的新型倾转机身式无人机和多种制导方式对目标进行捕获，可进行二次捕捉且成本低。
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公开(公告)号：CN109976283B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN110001886A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910304520.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于船段对接的船台小车机构。本发明包括托举平台、左连杆、右连杆、左支座、右支座、左支座板、右支座板、电机A、电机B、电机C、电机D、前丝杆、后丝杆、滑板、底板、左丝杆和右丝杆。其中，托举平台通过销轴与左连杆和右连杆连接，左连杆的另一端和右连杆的另一端分别通过支座与左支座板和右支座板连接；托举平台由左连杆和右连杆支撑着；左支座板和右支座板分别通过各自的螺母滑块分别在后丝杆的滑道和前丝杆的滑道上滑动；后丝杆和前丝杆固设在滑板上，滑板通过螺母滑块在左丝杆的滑道和右丝杆的滑道上滑动，左丝杆和右丝杆固设在底板上。本发明应用于船段对接，精度高，效率高。
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公开(公告)号：CN109807624A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910163723.6
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度调节的高精度船段自动装配对接系统，涉及船舶制造和自动化装配技术领域，包括小车模块、地面轨道模块、传感测量模块和船段模块；所述小车模块安装在所述地面轨道模块的轨道滑槽里；所述传感器测量模块布置在所述船段模块的外围；所述船段模块中的移动船段安装在所述小车模块之上。本发明通过布置多台四自由度小车进行协同运动，结合测量设备进行数据融合，可以高效灵活地调整待合拢船段的位置和姿态。该系统为一个闭环系统，实时反馈测量数据，运动调整精度高，自动化程度高，无需人为进行反复核实校验，提高了船段合拢装配的工作效率和质量。整体装置布局精简，机构操作安全性得到提高。
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公开(公告)号：CN107054679A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710287804.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64F1/02
CPC classification number: B64F1/02
Abstract: 本发明提供了一种高机动主动捕获式反无人机系统和方法，包括无人机、捕捉框、末端制导装置、飞控和电磁干扰系统、传感器装置和捕网，其中：捕捉框安装在无人机的上方，捕捉框内安装捕网，起到捕捉低小慢和其它空中小型飞行目标(如小鸟等)适用目标时缓冲的作用，末端制导装置、飞控和电磁干扰系统、传感器装置安装于无人机的中心位置。本发明利用地面站系统控制兼具垂直起降能力和高速巡航能力的新型倾转机身式无人机，并通过采用多种制导方式去高精度、高机动地捕捉“低慢小”和其它空中小型飞行目标；所述系统利用具有高机动性的新型倾转机身式无人机和多种制导方式对目标进行捕获，可进行二次捕捉且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106989943A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710287019.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 本发明提供了一种机器人调试平台，包括顶部固定板、X轴滑槽杆、X轴导轨、Y轴滑槽、Y轴导轨、悬挂杆、Z轴固定杆、4自由度连接装置，其中：顶部固定板通过X轴滑槽杆安装在X轴导轨上，X轴滑槽杆沿X轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿X轴方向的水平移动；X轴导轨的两端有Y轴滑槽，Y轴滑槽沿Y轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；Y轴导轨的两端固定在悬挂杆上；顶部固定板的上部连接有4自由度连接装置；Z轴固定杆固定于4自由度连接装置中；Z轴固定杆的下方连接固定被调试机器人设备。本发明用于对机器人系统的自稳性能和运动性能进行测试。
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公开(公告)号：CN109807624B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910163723.6
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度调节的高精度船段自动装配对接系统，涉及船舶制造和自动化装配技术领域，包括小车模块、地面轨道模块、传感测量模块和船段模块；所述小车模块安装在所述地面轨道模块的轨道滑槽里；所述传感器测量模块布置在所述船段模块的外围；所述船段模块中的移动船段安装在所述小车模块之上。本发明通过布置多台四自由度小车进行协同运动，结合测量设备进行数据融合，可以高效灵活地调整待合拢船段的位置和姿态。该系统为一个闭环系统，实时反馈测量数据，运动调整精度高，自动化程度高，无需人为进行反复核实校验，提高了船段合拢装配的工作效率和质量。整体装置布局精简，机构操作安全性得到提高。
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公开(公告)号：CN111824361A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010546329.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括单自由度轨道协同装配架车、转接板、一号双移动平台、二号双移动平台、三号双移动平台、鞍座、支架以及末端调姿平台；其中，所述转接板固定安装于所述单自由度轨道协同装配架车上，所述三个双移动平台按圆周120度布置于转接板上，三个所述鞍座分别设置于所述三个双移动平台上，所述支架设置于所述鞍座上，所述末端调资平台设置于所述支架上。本发明使每台架车均具有了很好的移动顺应性，提高了架车的承载能力，并减小了装配时的接触应力，同时可以通过阵列组合架车，来适应不同形状与大小的船舶自动化装配，精度更高，效率更高，安全性与可靠性更高。
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公开(公告)号：CN110000743A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910163734.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，涉及操作平台装配领域，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。本发明可根据实际工况要求自由扩展且适应不同的被加工工件外形，具有适应性强，灵活性高的优点，并设置有传感器实时监测所述操作平台的位移数据，极大地提高了操作平台的安全性和操作精度。
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