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公开(公告)号：CN118418999A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410682028.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于自动驾驶的行为决策方法、系统及车辆，所述方法包括：获取目标车辆的目标行驶计划，获取路径信息；获取当前目标车辆在目标范围内的障碍物信息，根据每个所述障碍物信息获取每个所述障碍物信息对应的障碍物的障碍物类型，其中，所述障碍物类型包括非行人目标类型和行人目标类型；由障碍物类型以及障碍物信息，生成对应的第一行为决策、第二行为决策和第三行为决策；获取生成的所有行为决策，根据生成的所有行为决策，采用预先设置的安全等级划分，生成最终行为决策，并上传到所述目标车辆，以控制所述目标车辆响应所述最终行为决策。本申请通过用于自动驾驶的行为决策方法，在增加自动驾驶的通行效率同时，降低了碰撞风险。
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公开(公告)号：CN118270046A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410542249.9
申请日：2024-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车端换道决策方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个虚拟通道；其中，不同的虚拟通道分别对应不同的标识；基于传感目标所在虚拟通道的标识与本车所在虚拟通道的标识确定传感目标与本车是否在同一个虚拟通道；在确定传感目标与本车在同一个虚拟通道的情况下，基于传感目标的横纵向距离和前视车道线系数，确定传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离；基于横向距离和预设的安全距离，确定本车将要采取的行车措施。
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公开(公告)号：CN116839614A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808867.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种考虑动力学和避障安全性约束的全局路径规划方法，首先以全局路径规划方法规划出从起点到终点的初始全局路径；然后提取高精地图中的静态障碍物位置信息，以曲率和与障碍物的距离作为代价函数构造优化问题，基于梯度下降法对规划出的初始全局路径进行首次优化求解，获得预处理的全局路径；最后再以平滑度和长度为代价函数构造凸优化问题，通过QP算法对预处理的全局路径进行二次优化，最终输出满足车辆动力学和避障安全要求的全局路径，以提高自动驾驶车辆在窄通道场景的通过率，提升自动驾驶车辆的平顺性和舒适性。
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公开(公告)号：CN116373848A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310311506.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
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公开(公告)号：CN115273512A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210869701.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/14 , G08G1/16 , B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及智能交通与自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的防碰撞辅助方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆在目标区域的规划路径；采集规划路径上的道路信息、车辆信息和行人信息，根据道路信息、车辆信息和行人信息计算自动驾驶车辆在规划路径中每个路段的碰撞风险等级和参考车速；将碰撞风险等级和参考车速发送至自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆根据碰撞风险等级和参考车速匹配的每个路段的安全车速行驶。由此，解决了相关技术中仅利用场端信息更好的实现了车辆在停车场内的自动行驶，忽略了自动驾驶过程中发生事故的风险，降低行车的安全性，用户体验不佳等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115077553A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114802214A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210594623.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及纯跟踪自动泊车控制方法、性能评估工具及可读存储介质。所述方法包括：构建基于预瞄距离的纯跟踪算法模型；获取目标车辆的纵向车速和轨迹曲率；根据目标车辆的纵向车速和轨迹曲率计算更新纯跟踪算法模型的预瞄距离，得到优化后的纯跟踪算法模型；基于优化后的纯跟踪算法模型实现目标车辆的自动泊车控制。本发明还公开了一种性能评估工具和可读存储介质。本发明能够优化纯追踪算法的预瞄距离，从而能够提高自动泊车控制的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN114248761A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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公开(公告)号：CN107933555B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711092940.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/06
Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。
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公开(公告)号：CN106708040B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201611125554.X
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法，包括前摄像头、后摄像头、毫米波雷达组、超声波雷达组；前摄像头用于识别车辆前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物；后摄像头用于识别车辆后方的车道线和障碍物；毫米波雷达组包括多个短距毫米波雷达和一个或一个以上的中距毫米波雷达，短距毫米波雷达能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；中距毫米波雷达用于探测车辆前方的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；超声波雷达组包括多个超声波雷达，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测障碍物。本发明提高了自动驾驶系统的可靠性，降低了安全风险。
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