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公开(公告)号：CN115456975A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211062338.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进MaskR‑CNN的多背景下显示屏缺陷的实时分割方法。本发明将传统MaskR‑CNN模型特征提取网络与注意力机制模块相结合，在对不同背景下显示屏缺陷图像的特征进行提取过程中，通过加入注意力模块自适应调整输出特征的权重占比，减少不同背景对于缺陷检测的干扰，使得深度学习网络模型在像素级分割中所学习的特征更加集中，能更针对性的学习缺陷特征；在传统MaskR‑CNN模型多尺度特征融合网络中与注意力机制模块相结合，在获取特征信息中更加关注于显示屏缺陷特征信息；在整个框架的基础上，配合训练参数的调整，使得整个模型可用于对不同背景下的多目标检测人物的优化，并且检测精度与特征分割都优于传统模型。
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公开(公告)号：CN115371565A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211024812.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转体轴心轨迹振动位移视觉测量方法、系统。方法包括：构建旋转体轴心轨迹振动位移数据集；构建不同网络深度系数下的深度学习跟踪网络；依据旋转体轴心轨迹振动位移数据集中训练集对选择的深度系数下的深度学习跟踪网络进行训练，获得最优权重参数；依据最优权重参数对输入至选择的深度系数下的深度学习跟踪网络的旋转体轴心轨迹振动位移数据集中的测试集进行测试，获得旋转体轴心轨迹振动位移。通过本发明公开的方法，有效解决当前传感器无法突破量程并同时测量多维旋转体振动位移数据的问题，能自动生成轴心轨迹减少传统传感器后续信号处理流程，提高设备检测时效性，并且为旋转体设备健康监测提供新方案。
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公开(公告)号：CN113844566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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公开(公告)号：CN114972153A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111520529.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的桥梁振动位移视觉测量方法及系统，方法包括：划分训练数据集和验证数据集；对训练数据集和验证数据集进行标注得到训练集与验证集；构建深度学习网络模型；修改配置文件中的超参数，获得训练参数；调用训练集和配置文件开始对深度学习网络模型进行训练，训练结束获得候选权重；用验证集对候选权重性能进行评估，以量化候选权重的性能，获得载入最优权重后的深度学习网络模型；将新获取的待检测的桥梁结构体图像输入载入最优权重后的深度学习网络模型进行检测，获得检测的边界框。本发明以高速视频中的桥梁结构体作为振动位移测量的对象，将基于深度学习的目标检测方法引入到视觉振动测量领域。
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公开(公告)号：CN113245222B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110686315.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三七异物视觉实时检测分拣系统分拣方法，本发明通过振动筛选机构进行初筛，从而适当减轻后续模块的工作量，通过视觉分拣模块可以有效地用于采集传送模块传送的经初筛的三七，再进一步地控制器通过调用冻结模型可以进一步用于识别异物，并进一步根据识别结果驱动机械抓手动作实现分拣，通过本发明公开的系统及方法，有效解决了现阶段的三七处理自动化流水线作业中，三七清洗质量完全是靠工作人员进行抽样检测导致存在遗留异物三七的不足，本发明方法利用深度学习方法进行分析，自动输出识别分拣结果，结合视觉分拣模块，自动剔除不合格的产品，有效降低了工人的劳动强度，同时还可以提高分拣准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114524030A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN114140485A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111431225.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三七主根切割轨迹生成方法及系统，方法包括构建三七图像数据集；对构建的深度学习网络模型的雏形进行调整，获得深度学习网络模型；将收集的三七图像数据集制作成训练数据集和验证数据集；使用训练数据集对深度学习网络模型进行训练，筛选出多个候选权重；选出一个最优权重；获得冻结模型；将新获取的待检测的三七图像输入冻结模型以进行检测，获得密集的检测边界框；提取出检测边界框的四个角坐标和中心点坐标，获得散点坐标和一条由中心点连接而成的折线；将散点坐标依次枚举，并依次进行连接，连接时不与上述折线相交，获得连接的封闭轮廓；将封闭轮廓进平滑处理，获得刀路轨迹。本发明能有效生成切除三七非主根部分的轨迹。
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公开(公告)号：CN113399499A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110491269.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管道对口矫正器，包括机架、可调锁紧装置、对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述机架开合端用于安装可调锁紧装置，机架上布置了对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述可调锁紧装置用于锁紧/解开机架；所述对口预紧装置用于预紧管道对口；所述涡轮盘传动装置用于带动矫正对口装置运动，进而通过矫正对口装置顶紧管道。本发明能适应一定范围内的不同直径管道的对口矫正；操作简单，方便拆卸，以缩减作业时间；自动和手动调节相结合，保留手动调节，方便机械精调作业；在保证作业效率、便捷性的前提下，考虑设计的轻量化要求。
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公开(公告)号：CN113276174A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110398075.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刀头，包括粗调驱动装置、微调驱动装置、执行部件；粗调驱动装置用于驱动微调驱动装置、执行部件共同绕轴向转动，微调驱动装置驱动执行部件沿径向方向移动，执行部件用于压紧、切割。公开了一种根茎类药材切根机，包括刀头和机架；机架用于安装刀头；刀头用于完成根茎类药材的切根工序。本发明结构巧妙，加工成本低，部件维修更换方便，可用于大规模生产；相比于常见的均布式结构设计更加适用于根茎类药材的切根工作，而微调驱动部件通过胀紧联结套与粗调驱动部件配合连接，使得本发明的工作过程更加灵活，能够在较大范围内改变刀头的切根方向，适应于不同方向传送过来的根茎类药材，工作效率高，切根效果显著。
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公开(公告)号：CN113245222A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110686315.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三七异物视觉实时检测分拣系统分拣方法，本发明通过振动筛选机构进行初筛，从而适当减轻后续模块的工作量，通过视觉分拣模块可以有效地用于采集传送模块传送的经初筛的三七，再进一步地控制器通过调用冻结模型可以进一步用于识别异物，并进一步根据识别结果驱动机械抓手动作实现分拣，通过本发明公开的系统及方法，有效解决了现阶段的三七处理自动化流水线作业中，三七清洗质量完全是靠工作人员进行抽样检测导致存在遗留异物三七的不足，本发明方法利用深度学习方法进行分析，自动输出识别分拣结果，结合视觉分拣模块，自动剔除不合格的产品，有效降低了工人的劳动强度，同时还可以提高分拣准确率。
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