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公开(公告)号：CN216128069U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202122530591.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: B43M99/00
Abstract: 本实用新型涉及一种与张拉机构结合的新型笔筒，包括底座和上架，所述底座由轻便坚固的材料制成，由两个支撑腿和一个支撑架构成,支撑架垂直于支撑腿中心位置为上架连接线提供支撑，上架通过三根连接线与底座连接，上架呈凹字型由轻便坚固材料制成，由两个连接架、一个连接腿和笔筒三部分组成，连接架的长度大于连接腿，笔筒在上架的后端与上架固定连接，其底面与连接腿的底面在同一平面。上架与底座构成张拉机构，两部分之间通过连接线连接，三根线的受力可以使上架保持平衡，即使有外力的干扰也可以使上架保持平衡，由于张拉机构的特殊效果，可以让笔筒有悬空的效果，在放入笔时整体的机构会因为负载的改变而产生弹性运动，产生动态效果。
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公开(公告)号：CN216505251U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202123112414.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种应用于空间捕获的智能机器人系统，其包括两个视觉传感器、一个控制柜、一个机械臂和一个空间捕获机构，其中空间捕获机构主要包括工具箱、并联机构、辅助凸台和Bricard机构，工具箱与定平台上表面固连，辅助凸台与定平台下表面固连，并联机构三条支链通过转动副与定平台连接，通过复合球铰与Bricard机构连接，复合球铰中的一个转动副与Bricard机构转动副共用一条轴线，Bricard机构充当动平台，两个视觉传感器布置在工作平台的对角位置，控制柜布置于工作平台边缘，机械臂固定在工作平台中间并通过末端执行器与工具箱相连，形成了一种应用于空间捕获的智能机器人系统。本实用新型提高了空间捕获机构的灵活性，增大了抓捕范围，适用性强，可用于完成各种捕获任务。
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公开(公告)号：CN216040260U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122525365.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型涉及日用工具技术领域，公开了一种洗涤强吸水性衣物的洗衣盆，它包括旋转挤水盖、内盆、外盆、拖杆四部分组成，所述旋转挤水盖可以通过其上螺纹与内盆螺纹配合，所述内盆可以放置在外盆中，所述拖杆可以放置在外盆一侧设置的拖杆架上。使用本实用新型时，先将内盆外盆组合，并将衣物置于内盆中，加入洗衣水，用拖杆揉搓衣物，达到代替手动揉搓的目的，揉搓结束后，将旋转挤水盖置于内盆中旋转向下运动挤压将衣物脱水，并将排水管平放排出污水，使用该洗衣盆，无需将洗衣盆体抬起倾倒污水，无需费力即可脱水，揉搓衣物相对省力，为人们手洗一些吸水性强且不便手拧的衣物提供了方便。
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公开(公告)号：CN216991518U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202122925243.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请公开了一种越障机器人，属于机器人技术领域，越障机器人包括车身主体、设置于车身主体的前轮和后轮以及驱动前轮和后轮转动的驱动装置，越障机器人还包括越障杆，越障杆的一端与前轮中部转动连接，且越障杆的长度大于前轮的半径，驱动装置包括驱动前轮和后轮的转动模块以及驱动越障杆转动的变形模块，以使越障杆具有第一位置和第二位置。越障杆与前轮相互独立，工作过程互不干涉，极大提高了越障机器人的适应能力和耐用性，延长了机器人的使用寿命。同时还能保证前轮的完整性，使前轮在行进时更加平稳，转动更加稳定，而且能够避免尘土等进入至前轮与越障杆之间的间隙内，保证前轮的整洁性。
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公开(公告)号：CN216233087U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202123033525.X
申请日：2021-12-03
Applicant: 山东科技大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本实用新型涉及一种空间多环闭链并联式柔性抓捕装置，包括定平台、六杆可缩放闭环机构以及连接两者的三条结构对称、各向同性运动支链，所述定平台安装在抓捕装置上端，所述每条运动支链包括一个主动支链和一个从动支链，主动支链与定平台通过第一转动副相连，主动支链与从动支链通过第二转动副相连，从动支链与六杆可缩放闭环机构通过复合铰链相连，六杆可缩放闭环机构安装在抓捕装置下端，在三个第一转动副和六杆可缩放闭环机构远离复合铰链端的三个相间转动副上分别安装驱动电机。机构整体搭载在空间飞行器上，可实现在轨空间内整体折展、位姿调节、变形抓捕等功能，能够抓取多种目标物体，同时具有抓取方便、刚度大、承载能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216740785U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123248825.X
申请日：2021-12-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可进行喷浆操作的砌墙机器人，其结构包括全向底盘、升降装置、上平台、喷浆涂抹装置、混联堆砌装置、砖块识别传送带，所述全向底盘与上平台通过升降装置上下相连，砖块识别传送带位于上平台上方左侧，混联堆砌装置位于上平台前侧上导轨，喷浆涂抹装置位于上平台上方右侧可利用全向底盘进行移动到达指定位置，利用升降装置调整上平台位置，喷浆涂抹装置接收混凝土并完成铺浆与砖块侧面涂浆操作，砖块识别传送带将砖块运输到指定位置并由混联堆砌装置完成砖块放置操作。本实用新型并联末端执行器具有精度与姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动底盘可全向行走、升降装置调整灵活等优点，能有效改善砌墙作业效率。
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公开(公告)号：CN216740784U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123165117.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: E04G21/22
Abstract: 本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。
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公开(公告)号：CN216505155U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122821679.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种挖树机器人，包括底座，底座上设置机械臂，机械臂的端部设置挖树头；底座上设置转动驱动件；挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；支架上设置开合驱动件；支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，挖树液压缸设置在支架上；支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。本实用新型通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘带有土球的树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时机械臂的设置，实现了不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出并转移至其他地方或相应的运输工具上。
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公开(公告)号：CN216255288U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122524914.6
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: A23N5/08
Abstract: 本实用新型公布了一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机，其包括支架、并联机构、工作底盘，其中并联机构是一种基于4‑RPR结构的并联装置，由上下一静一动两个平台，以及四条结构相同的支链构成，支链为RPR结构，与两平台通过转动铰链连接，连接铰链均匀布置在正四边形的四个角上，相邻铰链的转动轴线互相垂直，相对铰链的转动轴线互相平行，每条支链推杆同步伸缩，使得动平台作上下垂直运动，带动工作底盘完成冲压破碎功能，工作底盘由上层刚度较大的底板和底层的弹性垫复合而成。本实用新型基于一个自由度的并联机构，实现了核桃等坚硬物体的破碎分离的设计，本实用新型机构刚度大，承载能力强，操作简单，易实现机械化加工。
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公开(公告)号：CN210761045U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921222747.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种齿轮式行走机构及行走机器人，该齿轮式行走机构包括第一行走齿轮和第二行走齿轮，第一行走齿轮与第二行走齿轮啮合，并且第一行走齿轮可在第二行走齿轮上旋转；第一行走齿轮的侧端连有第一动力电机组件，第一动力电机组件上连有第一撑架，第一撑架与第二行走齿轮的侧端连接；所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均有两个，两个第一行走齿轮之间连接有第一同步连杆，两个第二行走齿轮之间连接有第二同步连杆；第一同步连杆穿过第一动力电机组件的前部，并且第一同步连杆与第一动力电机组件内的旋转轴相连。该行走机构中的两个行走齿轮啮合，行走更稳定，结构简单新颖。
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