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公开(公告)号：CN114366561B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210051054.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。
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公开(公告)号：CN114366562A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210051055.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其包括支架、并联机构、踩踏装置，所述并联机构包括四条驱动支链和一条约束支链，属于冗余驱动并联机构范畴，驱动支链与定平台通过虎克铰连接、与动平台通过球铰连接，约束支链包括一个高度可调节推杆和三个连杆，推杆与定平台通过螺钉紧固连接，连杆与动平台、连杆之间通过转动副连接，三个转动副轴线空间汇交于踝关节的运动中心；所述支架与电机通过螺钉紧固连接，电机输出轴与约束支链连接；所述踩踏装置包括压力传感器和踏板，置于动平台上。本发明提高了脚踝康复训练装置的康复效果，利用高度可调节推杆和冗余驱动并联机构提高了脚踝康复训练装置的灵活性和适用性，提高了康复者使用的舒适度。
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公开(公告)号：CN114366561A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210051054.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。
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公开(公告)号：CN113925177A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111220245.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: A23N4/22 , A23N4/04 , F16F15/067 , B26D3/26
Abstract: 一种用于黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，由机架、并联机构、底部刀具三部分组成，其中所述并联机构具有四条连接支链，分别为三条相同的主动RPR支链和中间的被动P支链，三条主动RPR支链两端的的转动铰链均匀布置在两平台的三个角，转动铰链的转动轴线围成一个正三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平面固定连接，安装在并联机构下的刀具属于本装置的末端执行器，刀具包括圆筒状的去核刀刃和片状切瓣刀刃，切瓣刀刃均匀的布置在去核刀刃外，去核刀刃内部设有弹簧挡板。本发明的黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，具有一个自由度，结构可靠，能够稳定柔顺的实现对黄桃的肉核分离和果肉切瓣。
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公开(公告)号：CN113829809A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111246545.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高灵活性移动并联仿生小车，其主要包括前后车体、行走系统、勘测系统和并联机构，所述车体包括车壳和底盘，通过螺钉连接，所述行走系统包括四个全向轮和四个电机，电机通过螺钉与底盘连接固定，全向轮通过联轴器与电机输出轴相连；所述勘测系统包括视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器、GPS定位器，安装在车壳上；所述并联机构由动平台、定平台和连接动、定平台的五条支链组成，动定平台分别与前后两车壳相连，连接前后两个车体。本发明引入并联机构，具有结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、承载能力大、可规避奇异位形等优点，使小车更好地在非结构环境下行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115229809B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210682458.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
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公开(公告)号：CN116371855A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310400352.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏板清扫机器人清扫系统的自动控制方法，涉及太阳能光伏板的清洁领域，基于神经网络智能算法和物联网技术将上位机、手机、通讯模块、光伏板清扫机器人通过现场总线或物联网技术融为一个整体，实现远程、就地控制，通过神经网络等智能算法使机器人具有记忆学习功能，实时检测分析光伏阵列灰尘覆盖率是否超过阈值，当灰尘覆盖率超过阈值达到清洗条件时，实现自动清扫，记录清扫周期，彻底解决目前光伏板清扫机器人清扫系统存在的问题；无需工作人员人工现场观测，节约人工，极大提高了光伏电站的安全清扫环境；清扫效果好，并对整个清扫系统的各个状态和运行轨迹详细记录存储，便于查看，确保信息传递实时性、共享性、准确性。
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公开(公告)号：CN115771574A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211020019.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种球形轮式机器人，包括机体、三个传动支链、以及六个轮组，该机体包括三通孔固定块、电机端外壳和非电机端外壳，二外壳具有T型末端；各个轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮，各个传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机与第一90°变向双出轴机构、和在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90°变向双出轴机构，其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。本发明的机器人由六个轮组布置呈球形，具有结构紧凑新颖、灵活性高等优点，可以应用于野外勘测、救援、教学示范等领域。
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公开(公告)号：CN115229809A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210682458.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
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公开(公告)号：CN113812264A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111224301.9
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机器人草莓采摘收获机，其包括并联机构静平台可重构模组、三条相同且含驱动的UPU支链、动平台、末端执行机构、采摘车、收获篮，该装置的并联机构静平台可重构模组，可使由三个支链上端相连滑块与重构模组构成的静平台通过3个移动副P实现平台重构放大或重构缩小，每个UPU支链都有一个驱动电机，在不破坏UPU支链基础上，形成了3P‑UPU结构，动平台下连接末端执行机构，通过可重构静平台、动平台、三条独立或同步工作的可动支链演变出一种3平动自由度的采摘收获机，能够满足实际应用时要求采摘手具有的自由度要求。该发明具有承载能力强、灵活性高、结构简单、刚度高、效率高的优点，可以适应复杂环境的草莓采摘工作。
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